1.一种四旋翼无人机飞行姿态的自适应事件触发控制方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、根据无人机系统结构特性，构建无人机飞行姿态系统的动力学模型，并将无人机系统划分为位置系统和姿态系统；

所述姿态系统包括横滚角子系统，所述横滚角子系统的控制输入为：其中， 为RBF网络输出，α1为虚拟控制率；

S2、在经典反步控制器的基础上，结合动态面控制方法，利用RBF神经网络对未知函数的逼近特性来减少外界干扰对系统的影响；

S3、引入事件触发机制，在采取固定阈值策略触发控制的基础上，提出包含固定阈值策略与相对阈值策略的切换阈值事件触发策略，实现对四旋翼无人机飞行姿态系统的有效控制，且避免产生芝诺现象；

所述S3中，所述引入事件触发机制包括建立触发机制的触发条件，所述建立触发机制的触发条件的步骤包括：令 代表横滚角子系统的触发时刻序列，由 更新为 将 看作控*

制器更新瞬间，并组成控制器执行时间间隔集合 的下界是t；

所述触发条件的表达式为：

2.根据权利要求1所述的一种四旋翼无人机飞行姿态的自适应事件触发控制方法，其特征在于：所述S1中，所述无人机飞行姿态系统的动力学模型表示如下：其中，l为无人机坐标系原点到旋翼中心的距离，Ix、Iy、Iz为无人机转动惯量，T为姿态角，U＝[U2 U3 U4] 为姿态系统的控制输入，Ωi(i＝1,2,3,4)为电机转速，Ωr＝Ω1‑Ω2+Ω3‑Ω4。

3.根据权利要求2所述的一种四旋翼无人机飞行姿态的自适应事件触发控制方法，其特征在于：定义姿态角误差的表达式为：θe＝θ‑θd

ψe＝ψ‑ψd

其中, 为期望的姿态角。

4.根据权利要求3所述的一种四旋翼无人机飞行姿态的自适应事件触发控制方法，其特征在于：所述横滚角子系统的事件触发控制器为：