1.一种柔性航天器的双端事件触发自适应抗干扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)建立带有外部干扰的柔性航天器的运动学模型和动力学模型，然后利用T‑S模糊建模方法，将非线性柔性航天器系统转化为T‑S模糊系统；

2)在传感器到控制器通道(SC)设计事件触发机制，构造模态观测器估计柔性模态，并得到模态误差系统；

3)设计自适应律估计未知干扰的上界，基于估计值设计自适应抗干扰控制器，并在控制器到执行器通道(CA)设计事件触发机制，使航天器系统信号满足一致最终有界性；

步骤1中所述运动学模型为：

3

其中q0(t)∈R，qv(t)∈R 是四元数， 满足

3×3 T 3

I∈R 是单位矩阵，ω(t)＝[ω1(t),ω2(t),ω3(t)] ∈R 代表角速度,

步骤1中所述动力学模型：

3×3 r 3×r

其中J∈R 代表惯性矩阵,η(t)∈R 表示柔性模态向量,δ∈R 表示耦合矩阵，C＝r×rdiag{2ξkΩ k ,k＝1 ,2 ,… ,r}∈R 表示阻尼矩阵 ,r表示模态数量 ,表示刚度矩阵,ξk表示阻尼率,Ωk表示频率,u(t)＝(u1(t),T 3 T 3

u2(t),u3(t)) ∈R 表示控制力矩,d(t)＝(d1(t),d2(t),d3(t)) ∈R 表示外部干扰，定义 那么，动力学模型可以转化为T

其中J0＝J‑δδ；

步骤1中建立T‑S模糊模型具体为：定义状态变量

T T

xω(t)＝[x1(t),x2(t),x3(t)] ,xq(t)＝[x4(t),x5(t),x6(t)] ,选择建立第i条规则的模型：

规则i:如果v1(t)是θi1,v2(t)是θi2,…，v6(t)是θi6,那么T T

其中d1i(t)＝(‑S(xωi))δψ(t)+δ(Cψ(t)+Kη(t)‑Cδω(t))，θig(g＝1,2,…,6)代表T‑S模糊集合,v1(t),...,v6(t)是前件变量，i＝1,2,…,λ，Ai和B是系统矩阵，并且表示角速度和四元素相应于第i条规则的取值，

柔性航天器系统的T‑S模糊模型可以写为:其中 对任意v(t),0≤hi(v(t))≤1，如果前件变量由系统状态定义,T‑S模糊柔性航天器系统为:步骤2中传感器到控制器通道(SC)的事件触发方案设计为：其中m1＞0是常数，tr,k,tr,k+1表示触发时刻，xr(tr,k)表示触发时系统的状态，构造振动观测器：其中

步骤3中基于并行分布式补偿方案，设计自适应模糊抗干扰控制律，给出第j条规则如下：控制规则j:如果v1(t)是θj1，…，v6(t)是θj6,那么w(t)＝uc(t),

3×6

其中Kj∈R 是要设计的增益矩阵，σ＞0, 是设计参数，j＝1,2,…,λ，如果v(t)是关于x(t)的函数，基于观测器的事件触发自适应模糊控制律可以表示为：w(t)＝uc(t),

其中

em(t)＝wm(t)‑um(t)是由事件触发机制引起的测量误差，tm,k,tm,k+1代表当前和下一个事件触发时刻，wm(tm,k)代表触发时刻时的控制信号，m2＞0是设计参数。