1.一种仿生控制的医疗器械机器人手臂，其特征在于，包括器身(1)、连接体(2)、手柄部(3)、穿线块(1f)、第一控制臂(5)、第二控制臂(6)、延长杆(7)、摆动臂(8)、钳口下颌(9)和钳口上颌(10)，所述器身(1)下端活动连接有连接体(2)，所述连接体(2)下端安装有手柄部(3)，所述连接体(2)两侧分别安装有第一控制臂(5)和第二控制臂(6)，所述器身(1)远离所述连接体(2)一端安装有延长杆(7)，所述延长杆(7)远离所述器身(1)的一端铰接有摆动臂(8)，所述摆动臂(8)远离所述延长杆(7)的一端安装有钳口下颌(9)和钳口上颌(10)，所述器身(1)靠近所述延长杆(7)的一端固定有穿线块(1f)；

所述连接体(2)上端设有凹口(21)，所述连接体(2)下端设有凸缘(22)，所述连接体(2)中部开设有第一通孔(23)，所述凸缘(22)上端开设有滑动槽(24)，所述连接体(2)下端两侧对称开设有槽口(26)，且所述连接体(2)下端通过滑动槽(24)与所述手柄部(3)固定连接，所述连接体(2)两侧对称开设有数量为四组的第一轴孔(25)，同组的所述第一轴孔(25)之间分别安装有第一滑轮组二(2c)、第二滑轮组(2a)、第三滑轮组(2b)和第四滑轮组(1a)，所述器身(1)与所述连接体(2)通过第四滑轮组(1a)活动连接，所述器身(1)两侧内壁之间安装有第一滑轮组一(1b)、第五滑轮组(1c)、第六滑轮组(1d)和第七滑轮组(1e)，所述延长杆(7)远离所述器身(1)的一端安装有第八滑轮组(7a)；

所述钳口上颌(10)包括第一夹持部(101)、第二轴孔(102)、第一滑轮部(103)、第一轨道(104)和第二轨道(105)，所述第一夹持部(101)一端固定有第一滑轮部(103)，所述第一滑轮部(103)中部开设有第二轴孔(102)，所述第一滑轮部(103)外壁开设有第一轨道(104)和第二轨道(105)；

所述钳口下颌(9)包括第二夹持部(91)、第三轴孔二(92)、第二滑轮部(93)、第三轨道(94)和第四轨道(95)，所述第二夹持部(91)一端固定有第二滑轮部(93)，所述第二滑轮部(93)中部开设有第三轴孔二(92)，所述第二滑轮部(93)外壁开设有第三轨道(94)和第四轨道(95)；

所述摆动臂(8)包括第三轴孔一(81)、主体(82)、第二通孔(83)、第五轨道(84)、第三滑轮部(85)和第四轴孔(86)，所述主体(82)一端两侧对称开设有第三轴孔一(81)，所述主体(82)另一端固定有第三滑轮部(85)，所述第三滑轮部(85)外壁开设有第五轨道(84)，所述第三滑轮部(85)中部开设有第四轴孔(86)，所述主体(82)中部开设有第二通孔(83)，所述第三轴孔一(81)之间固定安装有第一固定轴(111)，所述第一滑轮部(103)和所述第二滑轮部(93)均活动安装在所述第一固定轴(111)外壁，所述第三滑轮部(85)活动安装在所述第八滑轮组(7a)的心轴中部外壁；

所述第一控制臂(5)包括第一定滑轮(5a)、第一连接部(51)、第一延长臂(52)和第一指环(53)，所述第一延长臂(52)一端的一侧固定有第一指环(53)，所述第一延长臂(52)另一端的另一侧固定有第一连接部(51)，所述第一连接部(51)远离所述第一延长臂(52)一端安装有第一定滑轮(5a)；

所述第二控制臂(6)包括第二定滑轮(6a)、第二连接部(61)、第二延长臂(62)和第二指环(63)，所述第二延长臂(62)一端的一侧固定有第二指环(63)，所述第二延长臂(62)另一端的另一侧固定有第二连接部(61)，所述第二连接部(61)远离所述第二延长臂(62)一端安装有第二定滑轮(6a)；

所述手柄部(3)靠近所述连接体(2)一端的底部固定有第二固定轴(112)，所述第一定滑轮(5a)和所述第二定滑轮(6a)均活动套设在所述第二固定轴(112)外壁；

所述第一控制臂(5)通过第一线缆(11)与所述钳口下颌(9)控制连接，且所述第一线缆(11)经过第一定滑轮(5a)、第二滑轮组(2a)、第四滑轮组(1a)、第五滑轮组(1c)、第六滑轮组(1d)、第七滑轮组(1e)、穿线块(1f)、第八滑轮组(7a)和第一滑轮部(103)，所述第二控制臂(6)通过第二线缆(12)与所述钳口上颌(10)控制连接，且所述第二线缆(12)经过第二定滑轮(6a)、第一滑轮组二(2c)、第三滑轮组(2b)、第四滑轮组(1a)、第五滑轮组(1c)、第六滑轮组(1d)、第七滑轮组(1e)、穿线块(1f)、第八滑轮组(7a)和第二滑轮部(93)，所述手柄部(3)和所述连接体(2)通过第三线缆(13)与所述摆动臂(8)控制连接，且所述第三线缆(13)经过第四滑轮组(1a)、第一滑轮组一(1b)、第五滑轮组(1c)、第六滑轮组(1d)、第七滑轮组(1e)、穿线块(1f)和第三滑轮部(85)。

2.根据权利要求1所述的一种仿生控制的医疗器械机器人手臂，其特征在于，所述延长杆(7)通过插接的方式固定在所述器身(1)远离所述连接体(2)的一端。

3.根据权利要求1所述的一种仿生控制的医疗器械机器人手臂，其特征在于，所述第八滑轮组(7a)的心轴两端分别与所述延长杆(7)的两侧内壁固定连接，且所述第四轴孔(86)活动套设在所述第八滑轮组(7a)的心轴外壁。

4.根据权利要求1所述的一种仿生控制的医疗器械机器人手臂，其特征在于，所述第四滑轮组(1a)的心轴两端贯穿所述器身(1)且与所述器身(1)侧壁活动连接。