1.一种自适应升降装置，应用于清洁机器人，其特征在于，所述自适应升降装置包括驱动装置、轮组驱动件、控制器以及障碍检测装置，所述驱动装置与所述轮组驱动件驱动连接，所述驱动装置和所述障碍检测装置分别与所述控制器电性连接，所述控制器能够控制所述驱动装置并驱动所述轮组驱动件，所述轮组驱动件能够与所述清洁机器人的轮组装置发生驱动连接。

2.根据权利要求1所述的自适应升降装置，其特征在于，所述轮组驱动件为驱动臂，包括连接端和驱动端，所述驱动装置与所述连接端连接，并使所述驱动臂以所述连接端为旋转中心发生旋转，所述轮组装置设置在所述驱动臂的所述驱动端的旋转路径上。

3.根据权利要求1所述的自适应升降装置，其特征在于，所述轮组驱动件包括螺杆以及螺母，所述螺杆与所述驱动装置驱动连接，所述螺母套设在所述螺杆上，所述驱动装置带动所述螺杆旋转，使所述螺母沿所述螺杆发生轴向运动，所述轮组装置设置在所述螺母的运动路径上。

4.根据权利要求1所述的自适应升降装置，其特征在于，还包括限位检测装置，所述限位检测装置设置在所述轮组驱动件的运动路径上，所述限位检测装置与所述控制器电性连接。

5.根据权利要求4所述的自适应升降装置，其特征在于，所述限位检测装置包括上限定位信号开关以及下限定位信号开关。

6.根据权利要求4所述的自适应升降装置，其特征在于，还包括连接件，所述连接件与所述轮组驱动件连接，所述连接件能够被所述限位检测装置检测。

7.根据权利要求1所述的自适应升降装置，其特征在于，所述障碍检测装置包括角度传感器和测距传感器中的至少一种。

8.根据权利要求1所述的自适应升降装置，其特征在于，所述驱动装置包括电机以及减速齿轮，所述电机通过所述减速齿轮与所述轮组驱动件传动连接。

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括权利要求1‑8任一所述的自适应升降装置、主机以及轮组装置，所述轮组装置与所述自适应升降装置分别安装在所述主机上，所述轮组装置能够与所述自适应升降装置驱动连接。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述自适应升降装置为不止一个。