1.一种运动副结构，包括滑盘(50)以及球铰(100)，其特征在于：所述滑盘(50)与球铰(100)配合形成运动副，所述滑盘(50)中部区域设置有构形为球面的滑盘球形支承面(59)，所述滑盘球形支承面(59)支承在球铰(100)上且与所述球铰(100)能在一定倾角范围内保持自由倾动。

2.根据权利要求1所述的运动副结构，其特征在于：所述球铰(100)的球铰支承面(101)和/或滑盘球形支承面(59)上设置有至少一道油槽，使得所述滑盘(50)与球铰(100)在倾动时两结构间保持油膜润滑，减少摩擦磨损，所述油槽可设置成径向环形油槽或径向半环形油槽或轴向油槽。

3.根据权利要求1所述的运动副结构，其特征在于：所述球铰(100)的球铰支承面(101)上设置有至少一个销孔(105)，所述滑盘球形支承面(59)上设置有至少一道沿轴向延伸的滑槽(59c)，所述销孔(105)与滑槽(59c)通过销钉(122)连接，使得滑盘(50)与球铰(100)同步转动。

4.一种具有权利要求1至3中任意一项所述的运动副结构的滑盘副结构，其特征在于：

包括整体盘状结构的滑盘(50)以及与滑盘(50)共同构成的组合式运动副：

所述组合式运动副包括由滑盘(50)与支承滑盘(50)的斜盘(40)配合形成的第一运动副、由滑盘(50)与柱塞(70)的柱塞球头(71)配合形成的第二运动副以及由滑盘(50)与球铰(100)配合形成的第三运动副。

5.根据权利要求4所述的滑盘副结构，其特征在于：所述滑盘副倾动变量时，具有共同的旋转中心轴(11)，所述旋转中心轴(11)与斜盘旋转中心轴(43a)、滑盘旋转中心轴(50A)、滑盘球形支承面中心(59b)、球铰中心(100a)重合，连接所述滑盘(50)上各柱塞球窝中心(58a)组成的平面(10A)经过所述旋转中心轴(11)，并与经过旋转中心轴(11)且垂直于主轴轴心(10C)的垂面(10B)构成滑盘倾动角度a。

6.根据权利要求4所述的滑盘副结构，其特征在于：所述滑盘(50)与柱塞球头(71)对置的端面上设置有多个柱塞球窝(58)，所述柱塞球头(71)部分被包容在柱塞球窝(58)内且与所述柱塞球窝(58)在一定倾角范围内保持自由倾动，所述柱塞(70)作用在滑盘(50)上的力包含因液压阻力作用的轴向柱塞液压力和驱使缸体(80)转动产生的侧向力，所述侧向力通过滑盘(50)与球铰(100)的接触传递至主轴(10)上。

7.根据权利要求6所述的滑盘副结构，其特征在于：所述柱塞(70)为带锥形结构的锥形柱塞或两端均设置有球头的连杆柱塞，所述柱塞(70)一端可相对缸体(80)往复滑动的方式插入所述缸体(80)的柱塞孔(81)内，另一端以相对滑盘(50)端面远离受限且能够倾动的状态固定在滑盘(50)的柱塞球窝(58)上。

8.根据权利要求7所述的滑盘副结构，其特征在于：所述柱塞(70)包括具有一锥角的锥形杆部(73)，所述锥形杆部(73)的锥角使所述柱塞(70)在工作过程中不与缸体(80)发生干涉，所述锥形杆部(73)的锥角设置在1.2度至2.5度之间。

9.根据权利要求4所述的滑盘副结构，其特征在于：所述柱塞(70)设置成空腔结构以减少高速运动中的离心力。

10.根据权利要求4所述的滑盘副结构，其特征在于：所述滑盘(50)与斜盘(40)对置的端面设置有静压支承面(51)，所述滑盘(50)的静压支承面(51)上设置有多个油室(53)，所述油室(53)是以主轴轴心(10C)为中心间隔地分布在静压支承面(51)上，在每个油室(53)底部与对应柱塞球窝(58)之间设置有通油孔(53a)，所述通油孔(53a)将油液引入所述油室(53)，使所述静压支承面(51)与斜盘(40)端面保持滑动配合且形成间隙配合的静压油膜支承。

11.根据权利要求10所述的滑盘副结构，其特征在于：连接所述多个油室(53)中心构成第一分布圆，连接多个柱塞球窝中心(58a)构成第二分布圆，所述第一分布圆的半径与第二分布圆的半径比值限定在0.7至1.0之间。

12.根据权利要求10所述的滑盘副结构，其特征在于：所述滑盘(50)的静压支承面(51)可设置成平面或球面结构。

13.一种包含有权利要求4至11中任意一项所述的滑盘副结构的滑盘式柱塞泵或马达，其特征在于：包括主轴(10)、壳体(31)、第一轴承(21)、第二轴承(22)、柱塞(70)、缸体(80)、配流盘(90)以及中心弹簧(110)，所述主轴(10)的主轴轴心(10C)与所述缸体(80)的缸体中心轴心重合，所述中心弹簧(110)通过球铰(100)将滑盘(50)压紧，所述主轴(10)贯通斜盘(40)、滑盘(50)、缸体(80)和配流盘(90)，并由两端的第一轴承(21)和第二轴承(22)支承，所述缸体(80)支承在主轴(10)上并与主轴(10)通过键连接，所述主轴(10)和缸体(80)在旋转工作时，在所述柱塞液压作用力和中心弹簧(110)的作用下，所述柱塞(70)在缸体(80)的柱塞腔内做往复运动，实现泵或马达的吸排油工作。