1.基于扩张状态观测器的永磁同步电机预测控制方法，其特征在于，步骤如下：步骤1、设计基于超螺旋算法的扩张状态观测器；

步骤2、构造超螺旋扩张状态观测器离散数学模型；

步骤3、设计有限时间收敛的自适应扩张状态观测器；

步骤4、构建基于自适应超螺旋扩张状态观测器的无差拍预测控制方程式；

步骤5、设计参数更新机制，进一步提高抗扰性；

步骤6、构建无模型预测控制方程式；

在所述步骤1中的基于超螺旋算法扩张状态观测器的设计方法如下：系统状态方程为

T T

式中， u＝[ud uq] ，X＝[Δid Δiq] ，其中，id、iq为d、q轴电流测量值，ωe为转子电角速度，R、L和ψf分别为电机定子电阻、定子电感和转子永磁体磁链，X为系统外部扰动，h(t)为外部扰动的导数，u为系统输入；

结合上述系统状态方程，将F(S1，S2)视为电机内部扰动，X视为外部扰动，集总扰动扩张成一个新的状态变量Z2，构造超螺旋扩张状态观测器如下：Z2＝F(S1，S2)+X

其中，Z1为d、q轴电流观测值，Z2为系统集总扰动观测值，S为d、q轴电流测量值；

1/2

所构造的超螺旋扩张状态观测器，利用非光滑项‑β1|E| sign(E)，实现有限时间收敛，在所述步骤2中的离散数学模型如下：式中，β1和β2为观测器的增益系数，Ts是采样时间；

所述的自适应扩张状态观测器，考虑到参数β1、β2会很难在每个时刻找到最优值，在所述步骤3中的自适应扩张状态观测器的设计方法如下：其中

其中，δ决定了观测误差精度，α为参数增益，β1(k)、β2(k)为时变参数；

在所述步骤4中的基于自适应超螺旋扩张状态观测器的预测控制方程式如下：基于Z1(k+1)和Z2(k+1)进行第二步预测，构建电流预测方程式根据参考电流 构建无差拍预测电压方程式其中， 分别是d轴和q轴电流观测值， 分别是id和iq的集总扰动， 和是控制器输出指令电压矢量；

所述的参数更新机制，在步骤4所述的无差拍预测控制方程式仍然会受参数L的影响，在步骤5设计针对电机参数L的更新步骤如下：由(1)‑(2)，整理得：

id

其中， 是d轴电流观测值， 是id的集总扰动，E 是id的观测值与测量值的误差，并且若|ud(k‑1)‑ud(k‑2)|＞Δ，Δ为可调整的参数，μ(k)可由上式进行更新，若不满足，那么μ(k)＝μ(k‑1)；

在所述步骤6中的无模型预测控制方程式如下：其中，和 是电流参考值， 分别是d、q轴电流观测值， 分别是id、iq的集总扰动， 是控制器输出指令电压矢量。