1.一种永磁同步电机模型预测直接速度同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1.获取永磁同步电机的物理参量，具体通过传感器测量永磁同步电机的电压us(k)、电流is(k)和转速ωe(k)三个参量，基于降维龙伯格负载转矩观测得到负载转矩估计 具体过程为：由电机运动学方程，得到电机动力学状态空间表达式:其中， C'＝[10],u＝Te,y＝ωm；

对(1)式设计龙伯格降维观测器：

其中，

假设Bm＝0，同时，两个期望极点相等为α，则增益矩阵的参数可简化为：通过将增益矩阵 代入(2)式，可得到：即可得到负载转矩估计

其中，ωm为电机的机械角速度；Te为电机的电磁转矩，TL为电机的负载转矩；J为转动惯量，Bm为粘性摩擦系数； 为电机的负载转矩估计；

步骤2.对电机状态方程进行泰勒级数展开离散化处理，并结合负载转矩估计 得到PMSM离散状态空间预测模型，具体过程为：电机状态方程为

其中，A、B、D均为系数矩阵，x(t)为状态变量，u(t)为控制输入；

对状态方程进行泰勒级数展开离散化，得到，整理得到PMSM离散状态空间预测模型，‑1

x(k+1)＝ATx(k)+(AT‑I)A (Bu(k)+D)， (6)其中，AT为状态转移矩阵， I为单位矩阵，Ts为采样周期，k代表当前时刻的采样值，t为时间，i为离散阶次，N表示泰勒展开的阶数N，x为状态变量；R为定子电阻，ωe为电机的电角速度，Ls为定子d‑q轴上的电感，np为磁极对数，ψf为永磁体的磁链；

步骤3.将步骤1测量得到的物理参量代入步骤2得到的PMSM离散状态空间预测模型进行一步延迟补偿预测，得到k+1时刻的状态变量预测值x(k+1)，根据k+1时刻的状态变量预测值x(k+1)和有限集电压向量us∈{V0,V1,V2,V3,V4,V5,V6,V7}，并结合预测模型得到k+2时刻每个电压矢量对应的状态变量预测值x(k+2)；

步骤4.构造二次型成本函数V，

其中，e1,e2为dq轴电流误差项，e3为转速误差项，α,β,γ为权重因子；

和 分别为d轴和q轴的电流参考， 为转速参考；则二次型成本函数V：T

e＝[e1,e2,e3] , α,β,γ≠0‑1

其中P对称且可逆，其逆为P ；

步骤5.将步骤3得到的k+2时刻的8个预测值x(k+2)以及给定的状态变量参考值输入步骤

4构造的二次型成本函数，选择使得成本函数值最小的预测值x(k+2)对应的电压矢量；所述给定的状态变量为d轴电流id、q轴电流iq和电机的电角速度ωe；

步骤6.将步骤5得到的电压矢量输出给逆变器，以驱动电机运转，实现电机转速的直接控制。

2.如权利要求1所述的永磁同步电机模型预测直接速度同步控制方法，其特征在于，权重因子α,β,γ通过李雅普诺夫稳定性分析得到。

3.如权利要求2所述的永磁同步电机模型预测直接速度同步控制方法，其特征在于，权重因子之间存在关系α＜β＜γ。