1.一种闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：其包括底座、立柱、升降筒、升降筒顶升装置、外层背梁、内层背梁、背梁伸缩驱动装置、背梁俯仰驱动装置、座板、座板直线驱动装置、腿板和腿板直线驱动装置；

所述立柱垂直设置在所述底座上并与所述底座固定连接，所述升降筒套设在所述立柱的外部，所述升降筒与所述立柱之间借助于多组直线导向装置连接并构成第一移动副，第一移动副的方向垂直于底座平面；

所述升降筒为带直角梯形悬臂且纵截面后部更宽的矩形筒；所述升降筒上半部分两侧向前延伸构成侧面呈倒梯形的槽形铰座，所述升降筒中部设有中间安装平面，所述升降筒设置有顶升装置；所述顶升装置设置在所述立柱的内部，所述顶升装置的底部与所述底座固定连接，所述顶升装置的顶部与所述升降筒的中间安装平面固定连接；

所述外层背梁为U形槽状结构，所述外层背梁的前部嵌套在所述升降筒的槽型绞座的内部，外层背梁前部两侧与槽形铰座通过第一转动副连接，第一转动副平行于底座平面并与第一移动副移动方向垂直；

所述内层背梁为前端上部开口且底部开设有槽的矩形筒状结构，所述内层背梁嵌套在所述外层背梁内部；内层背梁外部两侧安装有与外层背梁内部配套使用的直线运动装置，所述内层背梁与外层背梁之间构成第二移动副，第二移动副的方向与两层背梁的上表面平行；

所述背梁伸缩驱动装置安装在内层背梁内部，所述背梁伸缩驱动装置的第一端穿过内层背梁底部的槽口与外层背梁内部底面通过转动副连接，所述背梁伸缩驱动装置的第二端与内层背梁内部底面通过转动副连接；

所述背梁俯仰驱动装置安装在所述升降筒前部，所述背梁俯仰驱动装置的第一端与升降筒前部筒壁通过转动副连接，所述背梁俯仰驱动装置的第二端与外层背梁底面通过转动副连接；

所述座板为底部后端具有向下延伸梁的板状结构，所述座板的延伸梁上部与内层背梁通过第二转动副连接，第二转动副轴线平行于第一转动副的轴线；所述座板直线驱动装置安装在内层背梁内部，所述座板直线驱动装置的第一端与内层背梁内部底面通过转动副连接，所述座板直线驱动装置的第二端与座板延伸梁末端通过转动副连接；所述腿板为一端的底部具有向外延伸梁的板状结构，所述腿板的延伸梁末端与座板前端通过第三转动副连接，第三转动副的轴线平行第一转动副轴线；所述腿板直线驱动装置安装在内层背梁的前端，所述腿板直线驱动装置的第一端与内层背梁前端底面通过转动副连接，所述腿板直线驱动装置的第二端与所述腿板另一端的底面通过转动副连接；座板直线驱动装置、座板、腿板、腿板直线驱动装置和内层背梁构成闭环的平面五杆机构，所述平面五杆机构中的所有转动副的轴线均平行于第一转动副的轴线。

2.根据权利要求1所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述顶升装置、所述背梁伸缩驱动装置以及所述背梁俯仰驱动装置均为直线驱动装置。

3.根据权利要求1所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述底座底部安装有多个脚轮和能收回的支脚。

4.根据权利要求1所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述升降筒前部设置有康复床上升助力装置，所述康复床上升助力装置为第一伸缩筒，所述第一伸缩筒的下端固定在立柱内部，所述第一伸缩筒的上端与所述升降筒的中间安装平面连接。

5.根据权利要求4所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述升降筒中部设置有一组背梁仰起中部助力装置，所述背梁仰起中部助力装置包括第二伸缩筒和助力摆杆；所述助力摆杆的第一端与所述的升降筒的中间安装平面通过转动副连接，所述助力摆杆的第二端设置有一对支撑滚轮；所述第二伸缩筒的下端与固定连接在于升降筒中间安装板的辅助安装套筒通过转动副连接，所述第二伸缩筒的上端与助力摆杆装有支撑滚轮的一侧通过转动副连接。

6.根据权利要求5所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述升降筒两侧设有一组背梁仰起两侧助力装置，所述背梁仰起两侧助力装置为置于升降筒两侧的第三伸缩筒，所述第三伸缩筒的下端与升降筒的侧壁通过转动副连接，所述第三伸缩筒的上端与外层背梁底面通过转动副连接。

7.根据权利要求6所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述第一伸缩筒、第二伸缩筒以及第三伸缩筒均为压缩能够产生反作用力的伸缩装置，所述第一伸缩筒和第二伸缩筒的伸出方向均平行于第一移动副。

8.根据权利要求1所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述内层背梁上固定连接有测力的悬吊架，所述悬吊架包括架体和吊带，所述架体头部排布有滑轮组和力传感器，钢丝绳绕过滑轮组，钢丝绳的第一端与力传感器连接，钢丝绳的第二端与吊带连接。

9.根据权利要求1所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述外层背梁两侧面各安装有一个下肢康复机械腿位置调整模块，所述下肢康复机械腿位置调整模块包括安装板、调高滑块、调宽滑块、调高滑块直线驱动装置和调宽滑块直线驱动装置，所述安装板为平板状结构且固定在外层背梁的侧面，所述调高滑块和调宽滑块均为L形板，所述调高滑块的第一L形外表面与安装板通过第三移动副连接，所述调高滑块的第二L形外表面向外且朝向背梁的上平面，第三移动副方向垂直于背梁上平面，所述调宽滑块的第一L形外表面通过第四移动副与调高滑块的第二L形外侧面连接，所述调宽滑块的第二L形外表面朝向外侧，第四移动副方向垂直于背梁的侧面，调宽滑块直线驱动装置安装在调宽滑块和调高滑块之间并且分别与二者连接，所述调高滑块直线驱动装置安装在调高滑块和安装板之间并且分别与二者连接，所述调高滑块直线驱动装置的直线运动方向与第三移动副方向相同。

10.根据权利要求9所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述调高滑块的L形板设置有支撑筋；

所述内层背梁、座板、腿板上表面均装有软垫；

所述底座后部能安装电柜。