1.一种基于机器视觉的农业采摘机器人，包括机架(1)，机架(1)包括转动安装在其上的机械臂(1a)，其特征在于，农业采摘机器人还包括采摘手(2)、收集装置(3)、移料装置(4)和视觉装置(5)，采摘手(2)转动安装在机械臂(1a)端部；收集装置(3)包括收集箱(3a)、置果架(3b)和支撑环(3c)，收集箱(3a)固定安装在机架(1)上，收集箱(3a)为方形箱体，其内部设有多行水平滑道且最上方的滑道为移料滑道，置果架(3b)设有多个，多个置果架(3b)等距离分布的滑动安装在收集箱(3a)的滑道内构成多列置果架(3b)，支撑环(3c)为柔性材料制成，支撑环(3c)设有多个，多个支撑环(3c)均布在置果架(3b)上；移料装置(4)固定安装在收集装置(3)上用于驱动置果架(3b)在收集箱(3a)内滑动；视觉装置(5)固定安装在收集箱(3a)外侧；

采摘手(2)包括安装座(2a)、侧向夹爪(2b)、第一直线驱动器(2c)、顶部固定爪(2d)、第三直线驱动组件(2e)和配重块(2f)，安装座(2a)转动安装在机械臂(1a)的端部，侧向夹爪(2b)设有两个，第一个侧向夹爪(2b)固定安装在安装座(2a)上，第二个侧向夹爪(2b)滑动安装在安装座(2a)上，第一直线驱动器(2c)固定安装在安装座(2a)上且驱动端与第二个侧向夹爪(2b)固定连接，顶部固定爪(2d)设有两个且分别滑动安装在两个侧向夹爪(2b)上，第三直线驱动组件(2e)固定安装在安装座(2a)上，第三直线驱动组件(2e)的驱动端与顶部固定爪(2d)固定连接，配重块(2f)与安装座(2a)固定连接；

侧向夹爪(2b)包括第一支撑座(2b1)、第一弹性件(2b2)和第一柔性托(2b3)，第一弹性件(2b2)两端分别与第一支撑座(2b1)和第一柔性托(2b3)固定连接，第一柔性托(2b3)由柔性材质制成；

顶部固定爪(2d)包括第二支撑座(2d1)、第二弹性件(2d2)和第二柔性托(2d3)，第二弹性件(2d2)两端分别与第二支撑座(2d1)和第二柔性托(2d3)固定连接，第二柔性托(2d3)由柔性材质制成；

第三直线驱动组件(2e)包括第一配合块(2e1)、第二配合块(2e2)、第二直线驱动器(2e3)、弧形滑轨(2e4)和导向杆(2e5)，第一配合块(2e1)滑动安装在第一个顶部固定爪(2d)的第二支撑座(2d1)上，第二配合块(2e2)滑动安装在第二个顶部固定爪(2d)的第二支撑座(2d1)上，当两个侧向夹爪(2b)配合后，第一配合块(2e1)和第二配合块(2e2)接触能够沿竖直方向同步运动，第二直线驱动器(2e3)固定安装在安装座(2a)上，第二支撑座(2d1)与弧形滑轨(2e4)滑动配合，导向杆(2e5)与第一配合块(2e1)滑动配合。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的农业采摘机器人，其特征在于，移料装置(4)包括第一移动托盘(4a)、第二移动托盘(4b)、第一直线驱动组件(4c)、第二直线驱动组件(4d)、第一推料组件(4e)和第二推料组件(4f)，第一移动托盘(4a)滑动安装在收集箱(3a)的第一列，第二移动托盘(4b)滑动安装在收集箱(3a)内的最后一列，第一直线驱动组件(4c)固定安装在第一移动托盘(4a)上用于驱动第一移动托盘(4a)沿竖直方向移动，第二直线驱动组件(4d)固定安装在第二移动托盘(4b)上用于驱动第二移动托盘(4b)沿竖直方向移动，第一推料组件(4e)固定安装在收集箱(3a)上且驱动端指向收集箱(3a)的第一列，第二推料组件(4f)固定安装在收集箱(3a)上且驱动端指向收集箱(3a)的最后一列。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的农业采摘机器人，其特征在于，顶部固定爪(2d)还包括切割块(2d4)，切割块(2d4)固定设置在第二支撑座(2d1)上。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的农业采摘机器人，其特征在于，机架(1)还包括定位组件(1b)，定位组件(1b)包括红外传感器(1b1)和感应灯(1b2)，红外传感器(1b1)固定安装在安装座(2a)上，感应灯(1b2)设有多个，多个感应灯(1b2)等距离的固定安装在收集箱(3a)上，且多个感应灯(1b2)相互之间的间距与支撑环(3c)相互之间的间距相同。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的农业采摘机器人，其特征在于，顶部固定爪(2d)还包括压力传感器(2d5)，压力传感器(2d5)两端分别与第二支撑座(2d1)和第二弹性件(2d2)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的农业采摘机器人，其特征在于，收集装置(3)还包括弧形槽(3d)，弧形槽(3d)设有多个，多个弧形槽(3d)沿弧形槽(3d)内部滑道等距离设置。