1.果实姿态可调的采摘机器人末端执行器，其特征在于：包括机架(5)、托板(10)、带轮固定机构、姿态调整机构和夹持调节机构，带轮固定机构的数量为两个，带轮固定机构安装在机架(5)和托板(10)之间，姿态调整机构固定在带轮固定机构上，带轮固定机构用于固定带轮，夹持调节机构固定在托板(10)的底部，夹持调节机构用于调整两个带轮固定机构之间的间距。

2.如权利要求1所述的果实姿态可调的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述姿态调整机构包括夹持带和夹持电机，夹持带和夹持电机的数量均为四个，四个夹持带分别是左上夹持带(13)、左下夹持带(14)、右上夹持带(15)、右下夹持带(16)，左上夹持带(13)、左下夹持带(14)、右上夹持带(15)、右下夹持带(16)分别由左上夹持电机(17)、左下夹持电机(18)、右上夹持电机(19)、右下夹持电机(20)控制。

3.如权利要求2所述的果实姿态可调的采摘机器人末端执行器，其特征在于：每个所述带轮固定机构的两端分别固定有两个夹果轮(1)和两个主动轮(2)，每个夹果轮(1)和主动轮(2)套有一条夹持带，主动轮(2)与夹持电机连接，夹持电机用于驱动主动轮转动，主动轮(2)负责驱动夹持带运行，夹果轮(1)用于支撑四条夹持带。

4.如权利要求3所述的果实姿态可调的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述带轮固定机构包括两个位于夹果轮(1)和主动轮(2)上下两层的带轮浮动板(3)，夹果轮(1)的轮轴和主动轮(2)的轮轴通过两个带轮浮动板(3)进行固定；

所述夹果轮(1)轴心固定在带轮浮动板(3)上，可以绕轴心自由转动。

5.如权利要求1所述的果实姿态可调的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述托板(10)上开设有漏果孔(21)，漏果孔(21)连接有运输管(12)，运输管(12)位于托板(10)底部；

所述漏果孔(21)远离末端执行器开口一侧设有压板(11)，压板(11)固定在托板(10)上，压板(11)用于调整果实的运动方向，使其进入运输管(12)，运输管(12)用于运输果实。

6.如权利要求4所述的果实姿态可调的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述带轮固定机构上设有转轴，转轴的两端分别安装在托板(10)和机架(5)上，带轮浮动板(3)通过转轴连接托板(10)和机架(5)，带轮浮动板(3)绕转轴在托板(10)和机架(5)之间摆动。

7.如权利要求1所述的果实姿态可调的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述夹持调节机构包括扭簧(6)，带轮固定机构通过扭簧(6)安装在机架(5)上，两个所述带轮固定机构之间安装有剪刀(4)，剪刀(4)固定在机架(5)上，剪刀(4)用于剪断果梗。

8.如权利要求3所述的果实姿态可调的采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述夹持调节机构还包括张紧绳(8)、开口电机(9)和导向块(7)，张紧绳(8)为两根，导向块(7)固定在托板(10)前端底部，开口电机(9)固定在托板(10)底部，位于导向块(7)后方，两根张紧绳(8)的一端均和夹果轮(1)轴线相连，经过导向块(7)改变连接方向，另一端与开口电机(9)转轴相连，通过开口电机(9)的转动拉动张紧绳(8)，使带轮浮动板(3)绕转轴转动。

9.果实姿态可调的采摘机器人末端执行器的采收方法，其特征在于：所述采收方法应用于如权利要求1‑8中任意一权利要求所述的果实姿态可调的采摘机器人末端执行器中，所述采收方法包括以下步骤：

步骤1，调节开口间隙：当采摘大小不同的果实时，通过夹持调节机构调节末端执行器开口大小，当果实体积较小时，开口电机(9)正向转动，拉紧张紧绳(8)，带轮浮动板(3)绕轴转动，减小末端执行器开口间隙；当果实体积较大时，开口电机(9)反向转动，松开张紧绳(8)，带轮浮动板(3)绕轴反向转动，末端执行器开口增大；

步骤2，调整果实姿态：根据果实姿态的不同，姿态调整机构中夹持带和夹持电机动作来对果实进行姿态调整；

步骤3，采摘过程：左右两组夹持带之间不同方向运行，四个夹持电机运行速度一致，四条夹持带和果实之间保持相对静止，将果实向后拉动，当果梗经过剪刀(4)时，果梗被剪断，而果实在四条夹持带的作用下继续向后输送；

步骤4、完成收获：果实继续向后运动，并脱离托板(10)的支撑，在压板(11)的作用下，进入运输管(12)，在重力的作用下下落，完成输送。

10.如权利要求9所述的果实姿态可调的采摘机器人末端执行器的采收方法，其特征在于：所述步骤2中调整果实姿态的具体步骤如下：步骤2.1，当果梗偏向左前方时，左上夹持电机(17)和左下夹持电机(18)静止，右上夹持电机(19)和右下夹持电机(20)同速运行，分别带动两个主动轮逆时针转动，使右上夹持带(15)和右下夹持带(16)同速运行，将果梗调整为向正前方倾斜状态；随后，左下夹持电机(18)和右下夹持电机(20)静止，左上夹持电机(17)顺时针运行，右上夹持电机(19)逆时针运行，二者运行速度一致，带动左上夹持带(13)和右上夹持带(15)同速运行，将果梗调整为竖直状态；

步骤2.2，当果梗偏向右前方时，右上夹持电机(19)和右下夹持电机(20)静止，左上夹持电机(17)和左下夹持电机(18)同速运行，分别带动两个主动轮逆时针转动，使左上夹持带(13)和左下夹持带(14)同速运行，将果梗调整为向正前方方倾斜状态；随后，左下夹持电机(18)和右下夹持电机(20)静止，左上夹持电机(17)顺时针运行，右上夹持电机(19)逆时针运行，二者运行速度一致，带动左上夹持带(13)和右上夹持带(15)同速运行，将果梗调整为竖直状态；

步骤2.3，当果梗偏向正前方时，左下夹持电机(18)和右下夹持电机(20)静止，左上夹持电机(17)顺时针运行，右上夹持电机(19)逆时针运行，二者运行速度一致，带动左上夹持带(13)和右上夹持带(15)同速运行，将果梗调整为竖直状态。