1.一种关节运动康复训练装置，其特征在于，包括：底座；

支撑架，所述支撑架安装于所述底座上；

下肢训练机构，所述下肢训练机构为第一摆动导杆机构或第一曲柄摇块机构；

所述第一摆动导杆机构包括第一支撑部件、第一回转轴、第一支撑辅具、第一曲柄、第一杆件及第一滑动件，所述第一支撑部件，设置于所述底座上，所述第一回转轴转动安装于所述第一支撑部件上，所述第一曲柄与所述第一回转轴固定连接，所述第一曲柄与所述第一滑动件或者所述第一支撑辅具转动连接，所述第一杆件与所述第一滑动件形成移动副，所述第一杆件与所述底座形成转动副，当所述第一曲柄与所述第一滑动件转动连接时，所述第一支撑辅具固定安装于所述第一滑动件或所述第一杆件，当所述第一曲柄与所述第一支撑辅具转动连接时，所述第一支撑辅具固定安装于所述第一滑动件；

所述第一曲柄摇块机构包括第一支撑部件、第一回转轴、第一支撑辅具、第一曲柄、第一杆件及第一滑动件，所述第一支撑部件，设置于所述底座上，所述第一回转轴转动安装于所述第一支撑部件上，所述第一曲柄与所述第一回转轴固定连接，所述第一曲柄与所述第一杆件或者所述第一支撑辅具转动连接，所述第一杆件与所述第一滑动件形成移动副，所述第一滑动件与所述底座形成转动副，当所述第一曲柄与所述第一杆件转动连接时，所述第一支撑辅具固定安装于所述第一滑动件或所述第一杆件，当所述第一曲柄与所述第一支撑辅具转动连接时，所述第一支撑辅具固定安装于所述第一杆件。

2.根据权利要求1所述的关节运动康复训练装置，其特征在于，所述关节运动康复训练装置还包括上肢训练机构，所述上肢训练机构包括第二摆动导杆机构或第二曲柄摇块机构；

所述第二摆动导杆机构包括第二支撑部件、第二回转轴、第二支撑辅具、第二曲柄、第二杆件及第二滑动件；所述第二支撑部件，设置于所述支撑架上，所述第二回转轴转动安装于所述第二支撑部件上，所述第二曲柄与所述第二回转轴固定连接，所述第二曲柄与所述第二滑动件或者所述第二支撑辅具转动连接，所述第二支撑辅具固定安装于所述第二滑动件，所述第二杆件与所述第二滑动件形成移动副，所述第二杆件与所述第二支撑部件形成转动副；

所述第二曲柄摇块机构包括第二支撑部件、第二回转轴、第二支撑辅具、第二曲柄、第二杆件及第二滑动件；所述第二支撑部件，设置于所述支撑架上，所述第二回转轴转动安装于所述第二支撑部件上，所述第二曲柄与所述第二回转轴固定连接；所述第二曲柄与所述第二杆件或者所述第二支撑辅具转动连接，所述第二支撑辅具固定安装于所述第二杆件，所述第二杆件与所述第二滑动件形成移动副，所述第二滑动件与所述第二支撑部件形成转动副。

3.根据权利要求2所述的关节运动康复训练装置，其特征在于，所述上肢训练机构还包括设置于所述第二支撑部件内的第二驱动部件，所述第二驱动部件与所述第二回转轴连接。

4.根据权利要求2所述的关节运动康复训练装置，其特征在于，在所述第二摆动导杆机构中，所述第二杆件的转动中心的位置可调；在所述第二曲柄摇块机构中，所述第二滑动件的转动中心的位置可调。

5.根据权利要求1所述的关节运动康复训练装置，其特征在于，在所述第一摆动导杆机构中，所述第一杆件的转动中心的位置可调；在所述第一曲柄摇块机构中，所述第一滑动件的转动中心的位置可调。

6.根据权利要求1所述的关节运动康复训练装置，其特征在于，所述支撑架的高度可调。

7.根据权利要求1所述的关节运动康复训练装置，其特征在于，所述康复训练装置还包括扶手，所述扶手安装于所述支撑架上。

8.根据权利要求2所述的关节运动康复训练装置，其特征在于，所述第一曲柄和/或所述第二曲柄的长度可调节。

9.根据权利要求1所述的关节运动康复训练装置，其特征在于，所述下肢训练机构还包括设置于所述第一支撑部件内的第一驱动部件，所述第一驱动部件与所述第一回转轴连接。

10.根据权利要求1或2所述的关节运动康复训练装置，其特征在于，所述第一支撑辅具的支撑平面与水平方向的最大夹角大于或等于35°，或者位于所述第一回转轴两侧的所述第一支撑辅的支撑平面的最大夹角大于或等于32°。

11.一种用于关节运动康复训练装置的训练组件，其特征在于，所述训练组件包括：滑动件；

杆件，所述杆件与所述滑动件形成移动副；

第一转动连接部，设置于所述滑动件或所述杆件上，所述第一转动连接部用于与所述关节运动康复训练装置的曲柄形成转动副；

辅具安装部，设置于所述滑动件和所述杆件中设置所述第一转动连接部的一个上，所述辅具安装部用于与所述关节运动康复训练装置的支撑辅具固定连接；

第二转动连接部，设置于所述滑动件和所述杆件中未设置所述第一转动连接部的一个上，所述第二转动连接部用于与所述关节运动康复训练装置的支撑部件或底座形成转动副。

12.一种用于关节运动康复训练装置的训练组件，其特征在于，所述训练组件包括：滑动件；

杆件，所述杆件与所述滑动件形成移动副；

辅具安装部，设置于所述滑动件或所述杆件上，所述辅具安装部用于与所述关节运动康复训练装置的支撑辅具固定连接；

第二转动连接部，设置于所述滑动件和所述杆件中未设置所述辅具安装部的一个上，所述第二转动连接部用于与所述关节运动康复训练装置的支撑部件或底座形成转动副。

13.一种用于关节运动康复训练装置的训练组件，其特征在于，所述训练组件包括：滑动件；

杆件，所述杆件与所述滑动件形成移动副；

支撑辅具，固定连接于所述滑动件或所述杆件上；

第一转动连接部，设置于所述滑动件和所述杆件中与所述支撑辅具固定连接的一个上，所述第一转动连接部用于与所述关节运动康复训练装置的曲柄形成转动副；

第二转动连接部，设置于所述滑动件和所述杆件中未设置所述第一转动连接部的一个上，所述第二转动连接部用于与所述关节运动康复训练装置的支撑部件或底座形成转动副。

14.一种用于关节运动康复训练装置的训练组件，其特征在于，所述训练组件包括：滑动件；

杆件，所述杆件与所述滑动件形成移动副；

支撑辅具，固定连接于所述滑动件或所述杆件上；

第二转动连接部，设置于所述滑动件和所述杆件中未固定连接所述支撑辅具的一个上，所述第二转动连接部用于与所述关节运动康复训练装置的支撑部件或底座形成转动副；

其中，所述支撑辅具设置有用于与所述关节运动康复训练装置的曲柄形成转动副的第三转动连接部。

15.根据权利要求11‑14中任意一项所述的用于关节运动康复训练装置的训练组件，其特征在于，所述训练组件还包括设置有所述第二转动连接部的所述滑动件或所述杆件安装于所述关节运动康复训练装置上的支座，所述第二转动连接部与所述支座形成转动副。

16.根据权利要求15所述的用于关节运动康复训练装置的训练组件，其特征在于，所述第二转动连接部与所述支座的转动副的转动中心的位置可调。