1.一种关节康复训练装置，包括装置架和驱动机构，驱动机构包括具有电机壳和电机输出轴的驱动电机，其特征在于:装置架上转动装配有转动轴线沿前后方向延伸的转动轴，转动轴的一端设置有第一扭矩输出结构，电机输出轴与转动轴传动连接，装置架上设置有对所述电机壳进行支撑的拉压力传感器，拉压力传感器处于转动轴的左侧，电机壳为相对转动轴具有转动趋势的转动架，转动轴上设置有转动轮，关节康复训练装置还包括指关节训练机构，指关节训练机构包括手指连接结构和位于转动轴右侧的机构架，机构架固设于装置架的底板上，机构架包括前后间隔设置的前立板和后立板，前、后立板的右上侧设置有弧形凹口，前、后立板的上端与转动架之间具有间隙，机构架上设置有导向结构，导向结构的导向方向沿渐开线走向弧形延伸，导向结构包括两个间隔设置的滚针轴承组，两个滚针轴承组上下设置，位置靠上的滚针轴承组称为上滚针轴承组，位置靠下的滚针轴承组成为下滚针轴承组，每一个滚针轴承组均包括沿导向结构的走向顺序布置的多个滚针轴承，滚针轴承的轴线沿前后方向延伸，各滚轴轴承的两端分别转动设置于前、后立板上，导向结构上导向装配有训练件，训练件为一个由尼龙或者塑料制成的可弯折的训练带，训练带包括与转动轮的外周固定相连的连接段和位于两个滚针轴承组之间的与对应滚针轴承滚动导向配合的导向段，手指连接结构包括用于待训练指头的指肚插入的指套，指套通过连接板与训练带相连。

2.根据权利要求1所述的关节康复训练装置，其特征在于：装置架包括前竖板、后竖板，转动轴的前后两端分别转动装配于前、后竖板上，电机输出轴为轴线沿前后方向延伸的空心轴，转动轴同轴线穿设于所述空心轴中并与所述空心轴固定连接。

3.根据权利要求1所述的关节康复训练装置，其特征在于：所述电机壳位于所述转动轴的左侧，电机壳沿左右方向布置，电机壳上固定有与电机壳并列设置的悬架，拉压力传感器通过与所述悬架相连而支撑所述电机壳。

4.根据权利要求1所述的关节康复训练装置，其特征在于：装置架上还设置有用于限制所述转动轴往复转动极限的极限限位结构。

5.根据权利要求4所述的关节康复训练装置，其特征在于：转动轴上同轴固设有限位臂，极限限位结构包括位于所述限位臂两侧的挡块，限位臂的两侧面用于与对应挡块挡止配合而限制转动轴的往复转动极限。