1.角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：包括工作台，第一装配机构，固定连接在工作台上，第一装配机构用于夹持转子，在转子的第一端上装配轴承，同时能带动转子沿其轴心转动；

第二装配机构，沿夹持后转子的轴向方向滑动连接在工作台上，第二装配机构用于装夹头壳，同时将锥齿、螺母和头壳装配在转子的第二端上；

第一送料机构，用于自动输送轴承至第一装配机构；

第二送料机构，用于自动输送螺母至第二装配机构；

第三送料机构，用于自动输送锥齿至第二装配机构；

第一装配机构与第二装配机构同轴设置，第一送料机构的送料方向与第二送料机构的送料方向垂直于夹持后转子的轴线方向，第二装配机构通过旋转使螺母和锥齿与转子同轴，装配时，第二装配机构朝转子移动，并且与第一装配机构相配合同时将零件装配到转子上。

2.根据权利要求1所述的角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：所述第一装配机构包括设在支架上的气动旋转夹头、第一推送装置、第一气缸和第一伺服电机，所述气动旋转夹头转动连接在支架上，第一气缸驱动第一推送装置的推送头伸入气动旋转夹头内，第一伺服电机驱动气动旋转夹头转动。

3.根据权利要求2所述的角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：所述第一推送装置包括推杆、连接管、复位弹簧和顶针，所述连接管的一端连接在推杆上，顶针滑动连接在连接管的另一端并能伸出连接管，复位弹簧设在连接管内且其两端分别顶设在推杆与顶针之间。

4.根据权利要求2所述的角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：所述气动旋转夹头上套设有齿部，第一伺服电机的输出端上设有齿轮，所述齿部和齿轮上套设有皮带。

5.根据权利要求2所述的角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：所述支架上设有与气动旋转夹头连通的输送腔，第一送料机构连通输送腔将轴承输送至输送腔内。

6.根据权利要求1所述的角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：所述第二装配机构包括滑架、旋转台和第三气缸，所述工作台上设有滑轨，第三气缸驱动滑架在工作台上移动，旋转台沿其轴心转动连接在滑架上。

7.根据权利要求6所述的角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：所述滑架上还设有夹持件，头壳放置在旋转台上后，夹持件将头壳夹紧。

8.根据权利要求6所述的角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：所述旋转台上设有用于装配头壳的装配台，所述装配台上设有用于放置螺母的螺母螺母安置槽和用于放置锥齿的锥齿安置槽。

9.根据权利要求6所述的角磨转子齿轮箱自动装配设备，其特征在于：所述第二送料机构和第三送料机构环绕设在旋转台的周围，旋转台沿其轴心转动以对准第二送料机构的出料口和第三送料机构的出料口。

10.角磨转子齿轮箱自动装配设备的装配方法，其特征在于：具体步骤如下：S1：第一送料机构输送轴承至送料腔内，旋转台逆时针旋转90°，第二送料机构将螺母输送至螺母安装槽内，第三送料机构将锥齿输送至锥齿安装槽内，最后旋转台顺时针旋转

90°回到原位；

S2：将代加工转子插入气动旋转夹头，气动旋转夹头将代加工转自夹紧；

S3：将头壳放置在旋转台上，夹持件向下位移将头壳夹紧；

S4：第一伺服电机驱动齿轮转动，通过皮带带动气动旋转夹头转动，带动转子转动，同时，第三气缸带动滑架滑动使其逐渐靠近第一装配机构；

S5：第一气缸驱动第一推送装置将轴承装配在转子的第一端上，在滑架滑动的过程中，转子的第二端穿过头壳后插入锥齿，并且气动旋转夹头旋转使螺母旋在转子的第二端上，使螺母将头壳和锥齿安装在转子上；

S6：第一气缸带动第一推送装置回退，第一伺服电机停止运行，气动旋转夹头送放转子，第三气缸带动第二装配机构回到原位，装配好的工件随第二装配机构从气动旋转夹头中取出，最后夹持件抬起，取下装配好的工件。