1.一种永磁同步电机无位置传感器控制起动堵转的判断方法，其特征在于，包：建立永磁同步电机在实际旋转dq坐标系下的电压方程；

基于所述电压方程，在预设一致的运行频率下，分别以d轴电压为0，q轴电压为预设电压，和d轴电压为预设电压、q轴电压为0两种方式，产生三相正弦波电流形成主动旋转磁场，使电机在不堵转的情况下正常开环运转，并分别计算所述两种方式下电机的d、q轴电流；

根据所述两种方式下电机的d、q轴电流以及电流预设值之间的关系，判断电机起动阶段是否发生堵转。

2.根据权利要求1所述的永磁同步电机无位置传感器控制起动堵转的判断方法，其特征在于，根据所述两种方式下电机的d、q轴电流以及电流预设值之间的关系，判断电机起动阶段是否发生堵转，包括：

记第一种方式下电机的d、q轴电流分别为id1、iq1，第二种方式下电机的d、q轴电流分别为id2、iq2，则：

若|id1‑iq1|和|id2+iq2|都大于电流预设值iset，则判定电机堵转；若|id1‑iq1|和|id2+iq2|都小于电流预设值iset，则判定电机没有堵转。

3.根据权利要求1所述的永磁同步电机无位置传感器控制起动堵转的判断方法，其特征在于，所述预设电压Vset大于电机反电动势e，但两者幅值接近，|Vset‑e|＝ζ*Vset，其中系数ζ＝0.1～0.2。

4.根据权利要求1所述的永磁同步电机无位置传感器控制起动堵转的判断方法，其特征在于，所述电流预设值iset的计算公式为 其中系数ξ＝0.2～0.4，R表示电机定子电阻，ω0表示预设的运行频率所对应的旋转角速度，Ld、Lq分别代表电机的d、q轴电感，Vset为预设电压。

5.一种无位置传感器永磁同步电机，其特征在于，所述永磁同步电机的控制器中装载有计算机程序；计算机程序被执行时，实现根据权利要求1至4中任一权利要求所述的判断方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被执行时，实现根据权利要求1至4中任一权利要求所述的判断方法的步骤。