1.一种基于折纸结构的履带式水下机器人，其特征在于，包括：车体(1)；所述车体(1)内部固定有4个两两对称布置的电机(6)；

折纸驱动轮(2)；所述折纸驱动轮(2)的数量为4个，且两两对称设置在所述车体(1)两侧，所述折纸驱动轮(2)由多个平面纸张结构折叠而成，并分别通过传动结构(5)与所述电机(6)的输出轴连接；

折纸履带(3)；所述折纸履带(3)由多个平面纸张结构折叠而成，所述折纸履带(3)的数量为2个，且分别套装在所述车体(1)同侧的2个所述折纸驱动轮(2)外侧；所述折纸履带(3)的内侧折痕与所述折纸驱动轮(2)的外侧折痕能够实现配合；

控制系统(4)；所述控制系统(4)固定设置在所述车体(1)内部，用于控制所述折纸驱动轮(2)的转动和所述折纸履带(3)的折叠、展开。

2.根据权利要求1所述的一种基于折纸结构的履带式水下机器人，其特征在于，所述折纸驱动轮(2)和所述折纸履带(3)由平面纸张根据Waterbomb折痕折叠而成，所述折纸驱动轮(2)由1×8个六折痕折纸单元首尾连接折叠而成；所述折纸履带(3)由3×20个六折痕折纸单元首尾连接折叠而成。

3.根据权利要求2所述的一种基于折纸结构的履带式水下机器人，其特征在于，所述折纸驱动轮(2)与所述折纸履带(3)内外表面均附有防水薄膜，且所述折纸驱动轮(2)的Waterbomb单元结构向外凸起，所述折纸履带(3)的Waterbomb单元结构向内凹陷；所述折纸驱动轮(2)与所述折纸履带(3)通过折纸结构的峰面和谷面相连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于折纸结构的履带式水下机器人，其特征在于，所述控制系统(4)包括2个控制器(41)，2个所述控制器(41)分别布置在所述车体(1)内部的两侧且互相平行；所述控制器(41)控制所述折纸驱动轮(2)的转动和所述折纸履带(3)的折叠、展开。

5.根据权利要求4所述的一种基于折纸结构的履带式水下机器人，其特征在于，所述车体(1)为矩形结构，所述车体(1)内部还设置有电池(7)和导线(8)；所述电池(7)的数量为2个，2个所述电池(7)分别布置在所述车体(1)内部的两侧，并分别与2个所述控制器(41)平行；所述导线(8)的数量为2组，分别与设置在所述车体(1)内部两侧的所述控制器(41)、所述电机(6)和所述电池(7)连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于折纸结构的履带式水下机器人，其特征在于，所述电机(6)的数量为4个，分别设置在所述车体(1)的四个边角处，且所述电机(6)体积的3/4位于所述车体(1)内部，所述电机(6)体积的1/4位于所述车体(1)外部。

7.根据权利要求6所述的一种基于折纸结构的履带式水下机器人，其特征在于，所述电机(6)外壳为无缝隙硬塑料壳，所述电机(6)外壳与前后端面之间设置有橡胶圈和密封垫；

且所述电机(6)与所述车体(1)的安装处均涂有硅胶。

8.根据权利要求1所述的一种基于折纸结构的履带式水下机器人，其特征在于，所述折纸驱动轮(2)与所述传动结构(5)通过防水粘剂固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种基于折纸结构的履带式水下机器人，其特征在于，所述折纸驱动轮(2)与所述折纸履带(3)均为中空折纸结构。

10.一种权利要求1‑9任一项所述的基于折纸结构的履带式水下机器人的控制方法，其特征在于，包括：

前进控制：所述电机(6)连续转动，所述控制系统(4)控制两侧的所述折纸驱动轮(2)同方向转动，并带动所述折纸履带(3)转动，两侧的所述折纸履带(3)产生向后的推力，控制所述车体(1)向前运动，实现前进控制；

转向控制：所述电机(6)连续转动，所述控制系统(4)控制同一侧的2个所述折纸驱动轮(2)反方向转动，其同侧的所述折纸履带(3)折叠，所述控制系统(4)控制另一侧的2个所述折纸驱动轮(2)同方向转动，且另一侧所述折纸履带(3)的推力保持不变，两侧的所述折纸驱动轮(2)形成差速，实现所述车体(1)的转向控制；

调头控制：所述电机(6)连续转动，所述控制系统(4)控制两侧的所述折纸驱动轮(2)反方向转动，并带动所述折纸履带(3)转动，两侧的受力方向相反，形成一个转动力矩，所述车体(1)原地转动，实现调头控制。