1.一种基于管状折纸结构的脉冲喷射式水下机器人，其特征在于，由脉冲喷射机构和两个转向推进机构组成，其中脉冲喷射机构实现储水-喷水-储水-喷水的重复过程，采用脉冲式喷射推进方式实现机器人运动；两个转向推进机构的结构相同，第一转向推进机构实现向右转向，第二转向推进机构实现向左转向。

2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，脉冲喷射机构是通过管状折纸结构的轴向伸缩来实现储水和喷水功能，管状折纸结构由若干个直线排列折纸单元组成，折纸单元在折展过程中会产生内部体积变化，管状折纸结构能通过折纸单元的折展变化来实现储水和喷水功能，当管状折纸结构一端固定，另一端受力拉伸时，内部体积增大，水流从开口进入，可实现储水；当管状折纸结构一端固定，另一端受力压缩时，内部体积减小，水流从开口喷出，可实现喷水，所以，脉冲喷射机构可通过管状折纸结构的轴向伸缩来实现储水和喷水功能，推动水下机器人作脉冲喷射运动。

3.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，管状折纸结构采用齿轮齿条机构驱动实现管状折纸结构的轴向伸缩，当齿轮逆时针转动时，齿条沿X反方向运动，管状折纸结构轴向收缩，水流从腔内向外喷出，单向阀受腔内水流挤压作用，阀口封闭，水从喷水口喷出，实现喷水；当齿轮顺时针转动时，齿条沿X正方向运动，管状折纸结构轴向伸张，水流从腔外进入腔内，单向阀受腔外水流挤压作用，阀口开放，水从单向阀进入管状折纸结构腔内，实现储水。

4.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，转向推进机构采用流线型半圆鱼鳍结构作往复摆动实现转向推进功能，鱼鳍结构是通过摆动导杆机构实现往复摆动，曲柄一端与第二支撑结构的电机输出轴固定联接，另一端与滑块连接，滑块方形口与鱼鳍结构贯穿连接，当电机转动时，曲柄绕电机输出轴作回转运动，滑块沿鱼鳍结构长杆部分作往复直线运动，产生转向推进所需动力。