1.一种角雷达安装角度校准方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆上目标角雷达相对于所述目标车辆的中轴线的当前安装角度和所述目标车辆的行驶状态信息；

当所述行驶状态信息满足预设校准条件时，控制所述目标角雷达采集所述目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上的多个参照位置信息组；

基于所述多个参照位置信息组进行所述当前安装角度的自校准处理，得到所述目标角雷达的目标安装角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标角雷达采集所述目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上的多个参照位置信息组包括：基于车身坐标系，在多个预设采集时间段内分别采集所述目标参照对象上目标参照点的位置信息，得到所述多个参照位置信息组。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个参照位置信息组进行所述当前安装角度的自校准处理，得到所述目标角雷达的目标安装角度包括：遍历所述多个参照位置信息组；

根据当前遍历到的参照位置信息组，确定采样安装角度；

在遍历结束时，对遍历过程中得到的多个采样安装角度进行滤波处理，得到所述目标安装角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据当前遍历到的参照位置信息组，确定采样安装角度包括：

根据所述当前遍历到的参照位置信息组中任意两个参照位置信息，构建参照位置直线的表征函数；

判断所述当前遍历到的参照位置信息组中与所述参照位置直线间的距离小于预设距离的参照位置信息的采样数量是否大于所述当前遍历到的参照位置信息组对应的目标数量；

当判断为是时，基于所述参照位置直线的斜率，得到所述采样安装角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当判断为否时，更新所述任意两个参照位置信息，基于更新后的任意两个参照位置信息重复执行所述根据所述当前遍历到的参照位置信息组中任意两个参照位置信息，构建参照位置直线的表征函数至所述判断所述当前遍历到的参照位置信息组中与所述参照位置直线间的距离小于预设距离的参照位置信息的采样数量是否大于所述当前遍历到的参照位置信息组对应的目标数量的迭代过程，直至当前的采样数量大于所述对应的目标数量。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括所述目标车辆的车速和行驶方向，所述行驶状态信息满足预设校准条件包括：在预设校准时间段内，所述车速大于预设车速阈值且所述行驶方向与所述目标侧目标参照对象的方向平行。

7.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述目标安装角度与所述当前安装角度之间的误差满足预设误差条件时，基于所述目标安装角度，对所述目标角雷达输出的目标物的位置信息进行校准处理。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述目标安装角度与所述当前安装角度之间的误差不满足所述预设误差条件时，控制所述目标车辆的自动驾驶系统启动功能安全机制。

9.一种角雷达安装角度校准装置，特征在于，所述装置包括：行驶状态信息获取模块，用于获取目标车辆上目标角雷达相对于所述目标车辆的中轴线的当前安装角度和所述目标车辆的行驶状态信息；

参照位置信息组采集模块，用于当所述行驶状态信息满足预设校准条件时，控制所述目标角雷达采集所述目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上的多个参照位置信息组；

自校准处理模块，用于基于所述多个参照位置信息组进行所述当前安装角度的自校准处理，得到所述目标角雷达的目标安装角度。

10.一种角雷达安装角度校准设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的角雷达安装角度校准方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的角雷达安装角度校准方法。