1.一种车载雷达安装角度校准方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆上车载雷达相对于所述目标车辆的中轴线的当前安装角度和所述目标车辆的行驶状态信息；

当所述行驶状态信息满足预设校准条件时，控制所述车载雷达分别采集所述目标车辆所在道路两侧栏杆上目标参照点的位置信息，得到左侧栏杆上的多个第一参照位置信息组和右侧栏杆上的多个第二参照位置信息组；

分别遍历所述多个第一参照位置信息组和所述多个第二参照位置信息组；

根据当前遍历到的参照位置信息组中任意两个参照位置信息，构建目标直线的表征函数；

判断所述当前遍历到的参照位置信息组中与所述目标直线间的距离小于预设距离的参照位置信息的采样数量是否大于所述当前遍历到的参照位置信息组对应的目标数量，所述目标数量为所述当前遍历到的参照位置信息组中参照位置信息的数量与预设抽样概率的乘积；

当判断为是时，基于所述目标直线的斜率，得到采样安装角度；

在遍历结束时，对所述多个第一参照位置信息组遍历过程中得到的多个采样安装角度进行滤波处理，得到与所述左侧栏杆对应的所述车载雷达的第一安装角度；

对所述多个第二参照位置信息组遍历过程中得到的多个采样安装角度进行滤波处理，得到与所述右侧栏杆对应的所述车载雷达的第二安装角度；

当所述第一安装角度和所述第二安装角度之间的误差满足第一预设误差条件时，根据所述第一安装角度和所述第二安装角度进行所述当前安装角度的自校准处理，得到所述车载雷达的目标安装角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车载雷达分别采集所述目标车辆所在道路两侧栏杆上目标参照点的位置信息，得到左侧栏杆上的多个第一参照位置信息组和右侧栏杆上的多个第二参照位置信息组包括：基于车身坐标系，在多个预设采集时间段内分别采集所述两侧栏杆上目标参照点的位置信息，得到所述多个第一参照位置信息组和所述多个第二参照位置信息组。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述当前遍历到的参照位置信息组中与所述目标直线间的距离小于预设距离的参照位置信息的采样数量是否大于所述当前遍历到的参照位置信息组对应的目标数量之后，所述方法还包括：当判断为否时，更新所述任意两个参照位置信息，基于更新后的任意两个参照位置信息重复执行所述根据当前遍历到的参照位置信息组中任意两个参照位置信息，构建目标直线的表征函数至所述判断所述当前遍历到的参照位置信息组中与所述目标直线间的距离小于预设距离的参照位置信息的采样数量是否大于所述当前遍历到的参照位置信息组对应的目标数量的迭代过程，直至当前的采样数量大于所述对应的目标数量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制所述车载雷达分别采集所述目标车辆所在道路两侧栏杆上目标参照点的位置信息，得到左侧栏杆上的多个第一参照位置信息组和右侧栏杆上的多个第二参照位置信息组之后，所述方法还包括：当所述多个第一参照位置信息组对应的迭代过程结束，每个第一参照位置信息组对应的采样数量还小于所述每个第一参照位置信息组对应的目标数量时，将所述第二安装角度作为所述目标安装角度；

当所述多个第二参照位置信息组对应的迭代过程结束，每个第二参照位置信息组对应的采样数量还小于所述每个第二参照位置信息组对应的目标数量时，将所述第一安装角度作为所述目标安装角度。

5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括所述目标车辆的车速和行驶方向，所述行驶状态信息满足预设校准条件包括：在预设校准时间段内，所述车速大于预设车速阈值且所述行驶方向与所述两侧栏杆的方向平行。

6.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标安装角度与所述当前安装角度之间的误差满足第二预设误差条件时，基于所述目标安装角度，对所述车载雷达输出的目标物的位置信息进行校准处理。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一安装角度和所述第二安装角度之间的误差不满足所述第一预设误差条件或所述目标安装角度与所述当前安装角度之间的误差不满足所述第二预设误差条件时，控制所述目标车辆的自动驾驶系统启动功能安全机制。

8.一种车载雷达安装角度校准装置，其特征在于，所述装置包括：

行驶状态信息获取模块，用于获取目标车辆上车载雷达相对于所述目标车辆的中轴线的当前安装角度和所述目标车辆的行驶状态信息；

参照位置信息组采集模块，用于当所述行驶状态信息满足预设校准条件时，控制所述车载雷达分别采集所述目标车辆所在道路两侧栏杆上目标参照点的位置信息，得到左侧栏杆上的多个第一参照位置信息组和右侧栏杆上的多个第二参照位置信息组；

遍历模块，用于分别遍历所述多个第一参照位置信息组和所述多个第二参照位置信息组；

表征函数构建模块，用于根据当前遍历到的参照位置信息组中任意两个参照位置信息，构建目标直线的表征函数；

判断模块，用于判断所述当前遍历到的参照位置信息组中与所述目标直线间的距离小于预设距离的参照位置信息的采样数量是否大于所述当前遍历到的参照位置信息组对应的目标数量，所述目标数量为所述当前遍历到的参照位置信息组中参照位置信息的数量与预设抽样概率的乘积；

采样安装角度计算模块，用于当判断为是时，基于所述目标直线的斜率，得到采样安装角度；

第一安装角度确定模块，用于在遍历结束时，对所述多个第一参照位置信息组遍历过程中得到的多个采样安装角度进行滤波处理，得到与所述左侧栏杆对应的所述车载雷达的第一安装角度；

第二安装角度确定模块，用于对所述多个第二参照位置信息组遍历过程中得到的多个采样安装角度进行滤波处理，得到与所述右侧栏杆对应的所述车载雷达的第二安装角度；

安装角度确定模块，用于基于所述多个第一参照位置信息组和所述多个第二参照位置信息组，确定所述车载雷达的第一安装角度和第二安装角度；

自校准处理模块，用于当所述第一安装角度和所述第二安装角度之间的误差满足第一预设误差条件时，根据所述第一安装角度和所述第二安装角度进行所述当前安装角度的自校准处理，得到所述车载雷达的目标安装角度。

9.一种车载雷达安装角度校准设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的车载雷达安装角度校准方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的车载雷达安装角度校准方法。