1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的运动轨迹信息；

根据所述运动轨迹信息确定横摆角速度，所述横摆角速度包括前馈控制对应的横摆角速度与反馈控制对应的横摆角速度；

根据所述前馈控制对应的横摆角速度与反馈控制对应的横摆角速度确定目标横摆角速度；

根据所述目标横摆角速度确定方向盘转角；

根据所述方向盘转角对所述车辆进行转向控制。

2.根据权利要求1所述的一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述前馈控制对应的横摆角速度包括第一横摆角速度；所述运动轨迹信息至少包括纵向车速与曲率；

所述根据所述运动轨迹信息确定横摆角速度，包括：对所述纵向车速与所述曲率进行点乘，确定所述第一横摆角速度。

3.根据权利要求2所述的一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述前馈控制对应的横摆角速度还包括第二横摆角速度；所述运动轨迹信息还包括横向距离偏差；

所述根据所述运动轨迹信息确定横摆角速度，还包括：将所述曲率输入至第一插值函数，得到曲率系数；

将所述纵向车速输入至第二插值函数，得到纵向车速系数；

根据所述曲率系数、所述纵向车速系数、所述纵向车速与预设的预瞄时间确定预瞄距离，所述预瞄距离为所述车辆到预设预瞄点的纵向距离；

根据所述预瞄距离与所述横向距离偏差确定所述车辆到预设预瞄点的欧式距离；

根据所述欧式距离与所述纵向车速确定所述第二横摆角速度。

4.根据权利要求3所述的一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述反馈控制对应的横摆角速度包括第三横摆角速度；

所述根据所述运动轨迹信息确定横摆角速度，还包括：将所述横向距离误差输入至三项控制器，得到横向加速度；

根据所述横向加速度与所述纵向车速确定所述第三横摆角速度。

5.根据权利要求4所述的一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述反馈控制对应的横摆角速度还包括第四横摆角速度；所述运动轨迹信息还包括朝向角误差；

所述根据所述运动轨迹信息确定横摆角速度，还包括：根据所述朝向角误差、所述曲率、所述欧式距离确定航向偏差；

将所述航向偏差输入至所述三项控制器，确定所述第四横摆角速度。

6.根据权利要求5所述的一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述根据所述前馈控制对应的横摆角速度与反馈控制对应的横摆角速度确定目标横摆角速度，包括：对所述第一横摆角速度、所述第二横摆角速度、所述第三横摆角速度和所述第四横摆角速度进行累加，得到所述目标横摆角速度。

7.根据权利要求6所述的一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述根据所述目标横摆角速度确定方向盘转角，包括：

获取所述车辆的转向传动比；

将所述目标横摆角速度与所述纵向车速输入至行车二自由度模型中，得到横摆参数值；

根据所述转向传动比与所述横摆参数值确定所述方向盘转角。

8.一种车辆转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：信息获取模块：用于获取车辆的运动轨迹信息；

横摆角确定模块：用于根据所述运动轨迹信息确定横摆角速度，所述横摆角速度包括前馈控制对应的横摆角速度与反馈控制对应的横摆角速度；

目标横摆角速度确定模块：用于根据所述前馈控制对应的横摆角速度与反馈控制对应的横摆角速度确定目标横摆角速度；

方向盘转角确定模块：用于根据所述目标横摆角速度确定方向盘转角；

车辆转向控制模块：用于根据所述方向盘转角对所述车辆进行转向控制。

9.一种设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1～7中任一项所述的车辆转向控制方法。

10.一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1～7中任一项所述的车辆转向控制方法。