1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

采集目标车辆的行驶环境图像，所述行驶环境图像包括道路图像；

基于目标视觉感知模型对所述行驶环境图像进行感知图像处理，得到所述目标视觉感知模型中每个图像处理层输出的感知特征图像，其中，所述目标视觉感知模型包括车道线分割模型，所述目标视觉感知模型中的多个图像处理层包括图像阈值分割层、图像二值化层、第一去噪层、第二去噪层和区域分割层，所述多个图像处理层输出的感知特征图像包括车道线粗分割图像、二值化图像、初始去噪图像、目标去噪图像和车道线分割图像；

基于所述每个图像处理层输出的感知特征图像，确定所述每个图像处理层的输出置信度；

基于所述目标视觉感知模型中多个图像处理层的输出置信度，确定模型感知波动指标，所述模型感知波动指标表征所述目标视觉感知模型当前对行驶环境图像进行感知图像处理的准确程度信息；

当所述模型感知波动指标满足预设行驶干预条件时，执行所述目标车辆的行驶安全控制操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标视觉感知模型中多个图像处理层的输出置信度，确定模型感知波动指标包括：获取所述每个图像处理层对应的感知权重系数，所述感知权重系数表征对应的图像处理层输出的感知特征图像与所述模型感知波动指标的关联程度；

将所述每个图像处理层的输出置信度与对应的感知权重系数相乘，得到所述每个图像处理层对应的置信度加权项；

对所述多个图像处理层对应的置信度加权项进行求和处理，得到所述模型感知波动指标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个图像处理层输出的感知特征图像，确定所述每个图像处理层的输出置信度包括：获取所述目标视觉感知模型的正样本训练图像，在所述每个图像处理层输出的样本特征图像；

计算所述每个图像处理层输出的感知特征图像和对应的样本特征图像间的相似度信息；

根据所述相似度信息确定所述每个图像处理层对应的输出置信度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述基于目标视觉感知模型对所述行驶环境图像进行感知图像处理之前，监控所述目标视觉感知模型的运行环境数据；

当检测到所述运行环境数据不满足预设模型运行条件时，执行所述目标车辆的行驶安全控制操作。

5.根据权利要求1‑4任一所述的方法，其特征在于，所述执行所述目标车辆的行驶安全控制操作包括：发出驾驶接管提示信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述执行所述目标车辆的行驶安全控制操作还包括：监测所述驾驶接管提示信息的响应等待时间；

当所述响应等待时间超过预设时间阈值时，执行所述目标车辆的主动制动。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标视觉感知模型对所述行驶环境图像进行感知图像处理，得到所述目标视觉感知模型中每个图像处理层输出的感知特征图像包括：根据所述图像阈值分割层对所述道路图像进行阈值分割，得到所述车道线粗分割图像；

根据所述图像二值化层对所述车道线粗分割图像进行二值化处理，得到所述二值化图像；

根据所述第一去噪层对所述二值化图像进行高斯模糊去噪处理，得到所述初始去噪图像；

根据所述第二去噪层对所述初始去噪图像进行面积阈值去噪处理，得到所述目标去噪图像；

根据所述区域分割层对所述车道线粗分割图像进行轮廓检测和区域分割，得到所述车道线分割图像。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

图像采集模块，用于采集目标车辆的行驶环境图像，所述行驶环境图像包括道路图像；

感知图像处理模块，用于基于目标视觉感知模型对所述行驶环境图像进行感知图像处理，得到所述目标视觉感知模型中每个图像处理层输出的感知特征图像，其中，所述目标视觉感知模型包括车道线分割模型，所述目标视觉感知模型中的多个图像处理层包括图像阈值分割层、图像二值化层、第一去噪层、第二去噪层和区域分割层，所述多个图像处理层输出的感知特征图像包括车道线粗分割图像、二值化图像、初始去噪图像、目标去噪图像和车道线分割图像；

输出置信度确定模块，用于基于所述每个图像处理层输出的感知特征图像，确定所述每个图像处理层的输出置信度；

模型感知波动指标确定模块，用于基于所述目标视觉感知模型中多个图像处理层的输出置信度，确定模型感知波动指标，所述模型感知波动指标表征所述目标视觉感知模型当前对行驶环境图像进行感知图像处理的准确程度信息；

控制模块，用于当所述模型感知波动指标满足预设行驶干预条件时，执行所述目标车辆的行驶安全控制操作。

9.一种车辆控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的车辆控制方法。