1.一种基于SMA驱动的刚柔耦合的软体机器人，其特征在于：包括弯曲模块和旋转模块，所述弯曲模块与旋转模块连接，所述旋转模块包括上卡盘、第一记忆合金弹簧和下卡盘，所述上卡盘的上端与弯曲模块连接，所述上卡盘的下端与下卡盘卡接，所述第一记忆合金弹簧位于上卡盘和下卡盘之间，所述第一记忆合金弹簧的一端与上卡盘的上连接孔连接，所述第一记忆合金弹簧的另一端与下卡盘的下连接孔连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于SMA驱动的刚柔耦合的软体机器人，其特征在于：所述第一记忆合金弹簧的数量为两根，两根所述第一记忆合金弹簧以下卡盘的中心相对设置，且两根所述第一记忆合金弹簧环绕于下卡盘。

3.根据权利要求2所述的一种基于SMA驱动的刚柔耦合的软体机器人，其特征在于：所述下卡盘包括限位板和底座，所述限位板与底座连接，两根所述第一记忆合金弹簧环绕于限位板的侧壁。

4.根据权利要求3所述的一种基于SMA驱动的刚柔耦合的软体机器人，其特征在于：所述限位板的上端与上卡盘的顶部相抵。

5.根据权利要求4所述的一种基于SMA驱动的刚柔耦合的软体机器人，其特征在于：所述限位板呈环形状。

6.根据权利要求1所述的一种基于SMA驱动的刚柔耦合的软体机器人，其特征在于：还包括第一止推环，所述上卡盘的转轴与第一止推环的一端连接，所述第一止推环的另一端与底座连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于SMA驱动的刚柔耦合的软体机器人，其特征在于：所述弯曲模块包括上连接盘、第二记忆合金弹簧、万向节联轴器和下连接盘，所述上连接盘的中部通过万向节联轴器与下连接盘连接，所述下连接盘与上卡盘连接，所述第二记忆合金弹簧的一端与上连接盘连接，所述第二记忆合金弹簧的另一端与下连接盘连接。

8.根据权利要求7所述的一种基于SMA驱动的刚柔耦合的软体机器人，其特征在于：所第二记忆合金弹簧的数量为四根，四根所述的第二记忆合金弹簧分别设置于万象联轴器的四周。

9.根据权利要求7所述的一种基于SMA驱动的刚柔耦合的软体机器人，其特征在于：所述万向节联轴器还设有炭纤维棒，所述万向节联轴器通炭纤维棒与下连接盘连接。

10.根据权利要求9所述的一种基于SMA驱动的刚柔耦合的软体机器人，其特征在于：所述炭纤维棒与下连接盘之间设有第二止推环。