1.一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人，其特征在于：包括第一弯曲模块、旋转模块和第二弯曲模块，所述第一弯曲模块通过旋转模块与第二弯曲模块连接，所述第一弯曲模块和第二弯曲模块的结构等同，所述第一弯曲模块和第二弯曲模块以旋转模块为中心相对设置；

所述旋转模块包括第二连接板、直立柱、SMA弹簧和第三连接板，所述SMA弹簧的上端与第二连接板连接，所述SMA弹簧的下端与第三连接板连接，所述SMA弹簧位于直立柱的外侧且呈倾斜状，所述直立柱的上端与第二连接板连接，所述直立柱的下端与第三连接板连接；

所述SMA弹簧与第三连接板之间的角度为45°～70°。

2.根据权利要求1所述的一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人，其特征在于：所述直立柱的中部外径小于直立柱的两端外径。

3.根据权利要求2所述的一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人，其特征在于：所述直立柱的两端外径沿着直立柱的中部逐渐减小。

4.根据权利要求1所述的一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人，其特征在于：所述第一弯曲模块包括第一连接板、斜立柱、拉伸弹簧和复位弹簧，所述斜立柱的一端与第一连接板连接，所述斜立柱的另一端与第二连接板连接，所述拉伸弹簧和复位弹簧均安装于斜立柱的柱身内。

5.根据权利要求4所述的一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人，其特征在于：所述斜立柱的柱身设有第一凹槽和第二凹槽，所述拉伸弹簧安装于第一凹槽，所述复位弹簧安装于第二凹槽。

6.根据权利要求5所述的一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人，其特征在于：所述斜立柱与第二连接板之间的角度为45°～80°。

7.根据权利要求6所述的一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人，其特征在于：所述斜立柱和直立柱均采用硅胶材料制成。

8.根据权利要求4所述的一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人，其特征在于：所述第二连接板和第三连接板的外径等同，所述第一连接板的外径大于第二连接板的外径。