1.基于SMA驱动的模块化扭转单元体，其特征在于，包括刚性弹簧（3）、第一关节端盖（1）、第二关节端盖（2）和若干SMA弹簧（4），所述第一关节端盖（1）与第二关节端盖（2）相对设置，所述第一关节端盖（1）的中心可转动的设置有连接件a（5），所述第二关节端盖（2）的中心可转动的设置有连接件b（6），所述刚性弹簧（3）的两端分别与所述连接件a（5）和连接件b（6）固定连接；

若干所述SMA弹簧（4）的两端均分别与所述第一关节端盖（1）和第二关节端盖（2）固定连接；

若干所述SMA弹簧（4）均与所述刚性弹簧（3）交错设置，若干所述SMA弹簧（4）与所述第一关节端盖（1）的连接点a以所述连接件a（5）的旋转轴心为中心均布设置，若干所述SMA弹簧（4）与所述第二关节端盖（2）的连接点b以所述连接件b（6）的旋转轴心为中心均布设置，若干所述SMA弹簧（4）的中心线与所述第一关节端盖（1）的夹角均相等。

2.根据权利要求1所述的基于SMA驱动的模块化扭转单元体，其特征在于，所述第一关节端盖（1）和第二关节端盖（2）上均开设有若干连接用通孔。

3.根据权利要求2所述的基于SMA驱动的模块化扭转单元体，其特征在于，所述第一关节端盖（1）和第二关节端盖（2）的规格相同。

4.根据权利要求1所述的基于SMA驱动的模块化扭转单元体，其特征在于，若干所述连接点a到所述连接件a（5）的旋转轴心的距离，与若干所述连接点b到所述连接件b（6）的旋转轴心的距离相等。

5.根据权利要求4所述的基于SMA驱动的模块化扭转单元体，其特征在于，所述SMA弹簧（4）有三根，分别为第一SMA弹簧（41）、第二SMA弹簧（42）和第三SMA弹簧（43），所述第一SMA弹簧（41）的两端分别与所述第一关节端盖（1）和第二关节端盖（2）固定连接于第一连接点a（11）和第一连接点b（21），所述第二SMA弹簧（42）的两端分别与所述第一关节端盖（1）和第二关节端盖（2）固定连接于第二连接点a（12）和第二连接点b（22），所述第三SMA弹簧（43）的两端分别与所述第一关节端盖（1）和第二关节端盖（2）固定连接于第三连接点a（13）和第三连接点b（23），所述第一连接点a（11）正对所述第三连接点b（23）设置。

6.根据权利要求1所述的基于SMA驱动的模块化扭转单元体，其特征在于，还包括伸缩杆（7），所述刚性弹簧（3）套设在所述伸缩杆（7）上，所述伸缩杆（7）的两端分别与所述连接件a（5）和连接件b（6）固定连接。