1.一种具有2T1R与2R1T两模式的运动分岔并联机构，其特征在于：包括定平台和动平台，所述定平台利用第一支链、第二支链以及第三支链与所述动平台相连；

所述第一支链包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆的底部通过第一转动副与所述定平台相连，所述第一连杆的顶部通过第一移动副与所述第二连杆的底部相连，所述第二连杆的顶部通过第二转动副与所述第三连杆的底部相连，所述第三连杆的顶部通过第二移动副与所述第四连杆的底部相连，所述第四连杆的顶部通过第三转动副与所述动平台相连；所述第一转动副的轴线平行于所述第二转动副的轴线，所述第一移动副的移动轴线平行于所述第一转动副的轴线，所述第二移动副的移动轴线平行于所述第三转动副的轴线，所述第一移动副的移动轴线垂直于所述第二移动副的移动轴线；

所述第二支链包括第五连杆、第六连杆和第七连杆，所述第五连杆的底部通过第一虎克铰与所述定平台相连，所述第五连杆的顶部通过第三移动副与所述第六连杆的底部相连，所述第六连杆的顶部通过第四移动副与所述第七连杆的底部相连，所述第七连杆的顶部通过第四转动副与所述动平台相连；所述第一虎克铰的其中一条轴线垂直于所述定平台，所述第二移动副的移动轴线、所述第三移动副的移动轴线、所述第四移动副的移动轴线两两相垂直；

所述第三支链包括第八连杆、第九连杆和第十连杆，所述第八连杆的底部通过第一圆柱副与所述定平台相连，所述第八连杆的顶部通过第五转动副与所述第九连杆的底部相连，所述第九连杆的顶部通过第五移动副与所述第十连杆的底部相连，所述第十连杆的顶部通过第六转动副与所述动平台相连；所述第一圆柱副的轴线平行于所述第六转动副的轴线，所述第一圆柱副的轴线平行于所述定平台，所述第一圆柱副的轴线、所述第五转动副的轴线、所述第五移动副的移动轴线两两相垂直；

所述第一支链的数量为两条，以所述第一虎克铰的轴线所在平面为基准面，两条所述第一支链对称设置于所述基准面的两侧，所述第二移动副的移动轴线垂直于所述基准面，所述第二支链和所述第三支链位于两条所述第一支链之间。

2.根据权利要求1所述的具有2T1R与2R1T两模式的运动分岔并联机构，其特征在于：所述第五转动副、所述第五移动副以及一条所述第一支链中的所述第一移动副和所述第三转动副为驱动副。

3.根据权利要求1所述的具有2T1R与2R1T两模式的运动分岔并联机构，其特征在于：所述定平台和所述动平台均为板状结构。

4.根据权利要求3所述的具有2T1R与2R1T两模式的运动分岔并联机构，其特征在于：所述定平台为正方形板状结构，所述动平台为十字形板状结构，所述第二支链、所述第三支链以及两条所述第一支链分别与所述动平台的一端相连。

5.根据权利要求1所述的具有2T1R与2R1T两模式的运动分岔并联机构，其特征在于：所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆、所述第四连杆、所述第五连杆、所述第六连杆、所述第七连杆、所述第八连杆、所述第九连杆以及所述第十连杆的径向截面均为多边形。

6.根据权利要求5所述的具有2T1R与2R1T两模式的运动分岔并联机构，其特征在于：所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆、所述第四连杆、所述第五连杆、所述第六连杆、所述第七连杆、所述第八连杆、所述第九连杆以及所述第十连杆均为方杆。