1.一种具有2R1T与2T1R运动分岔特性并联机构，其特征在于：包括定平台（1）、动平台（9）以及设置于定平台（1）与动平台（9）之间的两条在其所处平面内左右方向摆动的第一支链、一条第二支链和一条在其所处平面内在左右方向和前后方向上摆动第三支链；所述定平台（1）的左右两侧分别与所述第一支链的底端通过可前后移动的铰接点相连接，所述动平台（9）的左右两侧分别与所述第一支链的顶端通过可左右移动的铰接点相连接；所述定平台（1）的前端与所述第二支链的底端铰接连接，所述动平台（9）的前端与所述第二支链的顶端铰接连接；所述定平台（1）的后端与所述第三支链的底端相连接，所述动平台（9）的后端与所述第三支链的顶端通过可左右移动的铰接点相连接；所述第一支链包括第一连杆（14）和第二连杆（15）；所述第一连杆（14）底端与所述定平台（1）通过第一圆柱副（2）相连接，所述第一连杆（14）顶端通过第一转动副（5）与所述第二连杆（15）的底端相连接，所述第二连杆（15）的顶端通过第二圆柱副（8）与所述动平台（9）相连接；所述第一圆柱副（2）的轴线与所述第一转动副（5）的轴线相平行，所述第一圆柱副（2）的轴线与所述第二圆柱副（8）的轴线相垂直；所述第二支链包括第三连杆（16）、第四连杆（17）和第五连杆（18）；所述第三连杆（16）底端通过第二转动副（13）与所述定平台（1）相连接，所述第三连杆（16）的顶端通过第一移动副（12）与所述第四连杆（17）的底端相连接；所述第四连杆（17）的顶端通过第三转动副（11）与所述第五连杆（18）的底端相连接，所述第五连杆（18）的顶端通过第四转动副（10）与所述动平台（9）相连接；所述第三支链包括第六连杆（19）和第七连杆（20）；所述定平台（1）的后端中部设置有第五转动副（3），所述第五转动副（3）与第六转动副（4）相连接，所述第五转动副（3）与所述第六转动副（4）组成虎克铰，所述第六连杆（19）底端于所述第六转动副（4）相连接，所述第六连杆（19）顶端通过第七转动副（6）与所述第七连杆（20）的底端相连接，所述第七连杆（20）的顶端通过第三圆柱副（7）与动平台（9）相连接；所述第七转动副（6）的轴线、所述第三圆柱副（7）的轴线均与所述第五转动副（3）的轴线相平行。

2.根据权利要求1所述的一种具有2R1T与2T1R运动分岔特性并联机构，其特征在于：所述定平台（1）为正方形板状平台，所述动平台（9）为正方形板状平台。

3.根据权利要求1所述的一种具有2R1T与2T1R运动分岔特性并联机构，其特征在于：所述两条第一支链中其中一条第一支链中的第一圆柱副（2）为驱动副。

4.根据权利要求1所述的一种具有2R1T与2T1R运动分岔特性并联机构，其特征在于：所述第三转动副（11）轴线与所述第四转动副（10）轴线平行，所述第二转动副（13）轴线与第三转动副（11）轴线、第四转动副（10）轴线相垂直。

5.根据权利要求4所述的一种具有2R1T与2T1R运动分岔特性并联机构，其特征在于：所述第五转动副（3）和第六转动副（4）为驱动副。