1.一种具有运动分岔特性并联机构，其特征在于，包括定平台、动平台以及设置于所述定平台与所述动平台之间的两条第一支链、一条第二支链和一条第三支链；所述定平台的两侧分别与一所述第一支链的底端相连接，所述动平台的两侧分别与一所述第一支链的顶端相连接；所述定平台的一端与所述第二支链的底端相连接，所述动平台的一端与所述第二支链的顶端相连接；所述定平台的另一端与所述第三支链的底端相连接，所述动平台的另一端与所述第三支链的顶端相连接。

2.根据权利要求1所述的具有运动分岔特性并联机构，其特征在于，所述定平台为正方形板状平台，所述动平台为十字型板状平台。

3.根据权利要求1所述的具有运动分岔特性并联机构，其特征在于，所述第一支链包括第一连杆和第二连杆；所述第一连杆底端与所述定平台通过一第一圆柱副相连接，所述第一连杆顶端通过一第一转动副与所述第二连杆的底端相连接，所述第二连杆的顶端通过一第二圆柱副与所述动平台相连接。

4.根据权利要求3所述的具有运动分岔特性并联机构，其特征在于，所述第一圆柱副的轴线与所述第一转动副的轴线相平行，所述第一圆柱副的轴线与所述第二圆柱副的轴线相垂直。

5.根据权利要求3或4所述的具有运动分岔特性并联机构，其特征在于，所述两条第一支链中其中一条第一支链中的所述第一圆柱副为驱动副。

6.根据权利要求1所述的具有运动分岔特性并联机构，其特征在于，所述第二支链包括第三连杆和第四连杆；所述第三连杆底端通过一第一移动副与所述定平台相连接，所述第三连杆的顶端通过一第一虎克铰与所述第四连杆的底端相连接；所述第四连杆的顶端通过一第一球铰与所述动平台相连接。

7.根据权利要求1所述的具有运动分岔特性并联机构，其特征在于，所述第三支链包括第五连杆和第六连杆；所述定平台的另一端中部设置有一第二转动副，所述第二转动副与一第三转动副相连接，所述第二转动副与所述第三转动副组成一个虎克铰，所述第五连杆底端于所述第二转动副相连接，所述第五连杆顶端通过一第四转动副与所述第六连杆的底端相连接，所述第六连杆的顶端通过一第五转动副相连接。

8.根据权利要求7所述的具有运动分岔特性并联机构，其特征在于，所述第二转动副和第三转动副为驱动副。

9.根据权利要求7所述的具有运动分岔特性并联机构，其特征在于，所述第四转动副的轴线、所述第五转动副的轴线均与所述第三转动副的轴线相平行。