1.一种曲柄摇杆式康复训练装置，其特征在于，包括：

底座；

支撑架，所述支撑架安装于所述底座上；

上肢训练机构，包括支撑部件、回转轴、手部辅具、曲柄、连杆及摇杆；

所述支撑部件安装于所述支撑架的远离所述底座的一端；

所述回转轴转动安装于所述支撑部件上；

所述曲柄与所述回转轴固定连接，所述曲柄与所述手部辅具或所述连杆的一端转动连接；

所述手部辅具固定安装于所述连杆上，以消除所述手部辅具的局部转动自由度；

所述摇杆的一端与所述连杆的另一端转动连接，所述摇杆的另一端与所述支撑部件形成转动副；

所述支撑架包括立柱、柱座及悬臂，所述柱座安装于所述底座上，所述立柱的安装于所述柱座上，所述悬臂安装在所述立柱的远离所述柱座的一端，所述支撑部件安装于所述悬臂上，所述立柱的高度可调，所述悬臂的长度可调。

2.根据权利要求1所述的曲柄摇杆式康复训练装置，其特征在于，所述上肢训练机构还包括摇杆支撑部件，所述摇杆支撑部件安装于所述支撑部件的远离所述回转轴的一端，所述摇杆的未与所述连杆连接的一端与所述摇杆支撑部件形成转动副。

3.根据权利要求1所述的曲柄摇杆式康复训练装置，其特征在于，所述手部辅具包括手柄或支撑板。

4.根据权利要求1所述的曲柄摇杆式康复训练装置，其特征在于，所述曲柄摇杆式康复训练装置还包括夹紧组件，设置于所述支撑架上；所述夹紧组件包括安装座、活动夹片、固定夹片、锁紧旋钮及高度调节机构。

5.根据权利要求1所述的曲柄摇杆式康复训练装置，其特征在于，所述上肢训练机构还包括设置于所述支撑部件内的驱动部件，所述驱动部件与所述回转轴连接。

6.根据权利要求1所述的曲柄摇杆式康复训练装置，其特征在于，所述支撑部件的远离所述回转轴的一端转动安装于所述悬臂的未与所述立柱连接的一端。

7.根据权利要求1所述的曲柄摇杆式康复训练装置，其特征在于，所述曲柄的长度可调。

8.根据权利要求1所述的曲柄摇杆式康复训练装置，其特征在于，所述曲柄摇杆式康复训练装置还包括设置于所述支撑部件内的阻力部件，其中，所述阻力部件包括摩擦组件、磁控阻力发生器或飞轮。