1.一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：包括水下机器人主体机构(1)、自适应跟踪发射机构(2)和操推装置(3)，所述水下机器人主体机构(1)、自适应跟踪发射机构(2)、操推装置(3)通过脐带缆连接实现通信以及监测数控的实时传输，所述自适应跟踪发射机构(2)、操推装置设置(3)在水下机器人主体机构(1)上；

所述自适应跟踪发射机构(2)包括发射器(201)、俯仰响应云台(202)、水平响应云台(203)、限位柱(204)、丝杆(205)、抬升云台电机(206)、滑套(207)、横摇响应云台(208)、响应云台支架(209)、炮筒(210)、视觉摄像头(211)、滑套支架(212)、抬升云台电机支架(213)和横摇响应支架(214)，所述发射器(201)上设置视觉摄像头(211)和炮筒(210)，所述发射器(201)与俯仰响应云台(202)相连，所述俯仰响应云台(202)通过响应云台支架(209)与水平响应云台(203)相连，所述响应云台支架(209)通过横摇响应支架(214)与横摇响应云台(208)相连，所述横摇响应云台(208)与滑套支架(212)相连，所述限位柱(204)贯穿滑套支架(212)、滑套(207)，并与抬升云台电机支架(213)相连，所述丝杆(205)分别与滑套支架(212)、抬升云台电机支架(213)相连，所述抬升云台电机支架(213)与抬升云台电机(206)相连。

2.根据权利要求1所述的一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：所述水下机器人主体机构(1)包括中艇体(101)、前艇体(102)、后艇体(103)，所述中艇体(101)通过连接杆(104)与前艇体(102)、后艇体(103)相连。

3.根据权利要求2所述的一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：所述水下机器人主体机构(1)还包括信号台(105)和密封舱(106)，所述信号台(105)设置于中艇体(101)上表面，所述密封舱(106)设置于中艇体(101)内部。

4.根据权利要求3所述的一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：所述密封舱(106)通过卡扣(107)固定于中艇体(101)内部。

5.根据权利要求3所述的一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：所述操推装置(3)包括控制舵(301)、无轴推进器一(302)、无轴推进器二(303)、X型舵(304)和喷水推进器(305)，所述控制舵(301)设置在中艇体(101)的外表面上，所述无轴推进器一(302)分别与后艇体(103)、中艇体(101)相连，所述无轴推进器二(303)分别与中艇体(101)、前艇体(102)相连，所述X型舵(304)设置在后艇体(103)的尾部，所述喷水推进器(305)设置在后艇体(103)内。

6.根据权利要求5所述的一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：所述信号台(105)与控制舵(301)关于中艇体(101)对称设置。

7.根据权利要求5所述的一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：所述X型舵(304)沿后艇体(103)的尾部轴向均匀间隔设置，所述X型舵(304)与后艇体(103)表面互相垂直。

8.根据权利要求5所述的一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：所述喷水推进器(305)的两侧分别设置舵机一(306)，所述喷水推进器(305)与主机(307)相连，所述主机(307)与无轴推进器一(302)相连。

9.根据权利要求5所述的一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：所述中艇体(101)的两端内侧分别设置舵机二(308)、舵机三(309)，所述舵机二(308)与无轴推进器一(302)相连，所述舵机三(309)与无轴推进器二(303)相连。

10.根据权利要求1所述的一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：所述丝杆(205)设置在滑套支架(212)、抬升云台电机支架(213)的中垂线上。