1.一种潜航器的实时避障方法，采用潜航器，包括：远程岸基上位机、控制器、高度计、测距声呐、探深仪以及前视声呐，其中，控制器、高度计、测距声呐、探深仪以及前视声呐均设置在潜航器内部；控制器接收远程岸基上位机设定的初始航路，控制电机驱动推进器工作；同时高度计、测距声呐、探深仪以及前视声呐测量的实时数据以及状态数据送入控制器计算机中，当前视声呐探测到潜航器行进路径上有障碍物时，控制器按照设定的距离门限控制电机驱动推进器使得潜航器转变航行姿态，潜航器完成自主避障；其特征在于，包括：实时采集海洋背景环境，将其输入到船艇海洋背景环境模型；

设定航路初始值，潜航器下水工作后控制器根据舱内传感器采集的数据和海洋背景环境，采用模糊控制算法，得到潜航器期望航行路径；

将潜航器期望航行路径与真实航行路径进行比较，得到的路径误差反馈给BP神经网路算法完成精确计算控制，抵消潜航器外部的随机干扰量；

当前视声呐探测到潜航器行进路径上有障碍物时，控制器按照预测航路信息控制电机驱动推进器使得潜航器转变航行姿态，潜航器完成自主避障。

2.根据权利要求1所述的潜航器的实时避障方法，其特征在于，所述海洋背景环境包括：船艇水下噪声、风成噪声以及温盐海流或地壳运动引起的随机干扰。

3.根据权利要求1所述的潜航器的实时避障方法，其特征在于，远程岸基上位机设置有初始航路，通过无线通信方式发送至北斗组合导航端或岸基/水面基站，高度计、测距声呐、探深仪以及前视声呐将测量的实时数据送入控制器。

4.根据权利要求1所述的潜航器的实时避障方法，其特征在于，所述潜航器包括：实时采集近距离水下图像的水下图像采集模块。

5.根据权利要求4所述的潜航器的实时避障方法，所述水下图像采集模块包括云台探照灯和高清摄像头。

6.根据权利要求1所述的潜航器的实时避障方法，其特征在于，所述控制器将高度计、测距声呐、探深仪以及前视声呐测量的实时数据以及状态数据实时通过次声波通信传送至岸基/水面基站，岸基/水面基站再将数据通过北斗卫星回送给远程岸基上位机。

7.根据权利要求1所述的潜航器的实时避障方法，其特征在于，所述潜航器包括：显示潜航器状态数据的舱内传感器。