1.一种TOF模组的标定方法，其特征在于，包括：

获取标定板图像，所述标定板图像中包括至少三个不同位姿的标定板，每个所述标定板中包括多个靶标点；

根据每个所述靶标点的图像坐标和对应的世界坐标，确定所述TOF模组的内外参数；

根据所述TOF模组的内外参数确定所述标定板图像中每个像素点的真实光程；

根据所述每个像素点的真实光程和所述TOF模组检测到的测量光程，确定所述TOF模组的光程误差；

所述根据所述TOF模组的内外参数确定所述标定板图像中每个像素点的真实光程，包括：根据所述TOF模组的内外参数和所述每个像素点的图像坐标确定所述每个像素点的世界坐标；

根据所述每个像素点的世界坐标和所述TOF模组的外参数，确定所述每个像素点在TOF模组坐标系的坐标；

根据所述每个像素点在TOF模组坐标系的坐标确定所述每个像素点的真实光程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述TOF模组的光程误差包括所述每个像素点的光程误差；

所述根据所述每个像素点的真实光程和所述TOF模组检测到的测量光程，确定所述TOF模组的光程误差，包括：根据所述每个像素点的真实光程和所述TOF模组检测到的测量光程，分别确定所述每个像素点的光程误差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个像素点的真实光程和所述TOF模组检测到的测量光程，确定所述TOF模组的光程误差，包括：根据所述每个像素点的真实光程和所述TOF模组检测到的测量光程，得到所述每个像素点的光程误差；

将所述每个像素点的光程误差的平均值确定为所述TOF模组的光程误差，所述TOF模组的光程误差用于修正所述每个像素点的测量光程。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述TOF模组的光程误差包括多个像素区域的光程误差；

所述根据所述每个像素点的真实光程和所述TOF模组检测到的测量光程，确定所述TOF模组的光程误差，包括：将所述标定板图像划分为多个像素区域，根据每个像素区域中的像素点的真实光程和所述TOF模组检测到的测量光程，得到所述每个像素区域中的各像素点的光程误差；

将所述每个像素区域中的各像素点的光程误差的平均值确定为所述每个像素区域的光程误差，所述每个像素区域的光程误差用于修正所述每个像素区域中的各像素点的测量光程。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每个标定板上包括多个环形图案，所述靶标点为所述环形图案的中心点；

所述根据每个所述靶标点的图像坐标和对应的世界坐标，确定所述TOF模组的内外参数之前，所述方法还包括：确定所述每个环形图案的内边缘和外边缘；

根据所述每个环形图案的内边缘和外边缘，确定所述每个靶标点的图像坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述每个环形图案的内边缘和外边缘，包括：根据所述标定板图像中每个像素点的灰度值，确定所述每个环形图案的像素级别的内边缘和外边缘，将所述每个环形图案的像素级别的内边缘和外边缘确定为所述每个环形图案的内边缘和外边缘。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述标定板图像中每个环形图案的内边缘和外边缘，包括：根据所述标定板图像中每个像素点的灰度值，确定每个环形图案的像素级别的内边缘和外边缘；

对所述像素级别的内边缘和外边缘进行平滑处理，得到亚像素级别的内边缘和外边缘，将所述亚像素级别的内边缘和外边缘确定为所述每个环形图案的内边缘和外边缘。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个环形图案的内边缘和外边缘，确定所述每个靶标点的图像坐标，包括：对所述每个环形图案的内边缘和外边缘之间的区域进行分割，得到多个分割块；

计算每个分割块的重心，并对所述多个分割块的重心进行拟合，根据拟合结果确定所述每个靶标点的图像坐标。

9.一种TOF模组的标定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取标定板图像，所述标定板图像中包括多个靶标点；

第一确定模块，用于根据每个所述靶标点的图像坐标和对应的世界坐标，确定所述TOF模组的内外参数；

第二确定模块，用于根据所述内外参数确定所述标定板图像中每个像素点的真实光程；

标定模块，用于根据所述每个像素点的真实光程和所述TOF模组检测到的测量光程，确定所述TOF模组的光程误差；

所述第二确定模块，具体用于根据所述TOF模组的内外参数和所述每个像素点的图像坐标确定所述每个像素点的世界坐标；根据所述每个像素点的世界坐标和所述TOF模组的外参数，确定所述每个像素点在TOF模组坐标系的坐标；根据所述每个像素点在TOF模组坐标系的坐标确定所述每个像素点的真实光程。

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器和处理器连接；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于在所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1‑8中任一项所述的方法。