1.一种障碍物检测方法，包括：

获取车身位姿变化信息，并根据所述车身位姿变化信息对历史观测障碍物的位置进行预测，获得所述历史观测障碍物的预测位置信息；

获取当前观测获得的候选障碍物的位置信息；

根据所述历史观测障碍物的预测位置信息和所述候选障碍物的位置信息，对所述历史观测障碍物和所述候选障碍物进行关联，生成已知障碍物；

获取所述已知障碍物的置信度，并根据所述置信度，从所述已知障碍物中确定有效障碍物；

其中，所述方法还包括：

在对所述历史观测障碍物和所述候选障碍物进行关联的过程中，从多个维度进行关联特征信息的记录，并对所述关联特征信息的关联成功次数进行统计；将同一障碍物的关联特征信息的关联成功次数作为障碍物的置信度；所述多个维度包括障碍物观测方差、障碍物观测传感器ID、障碍物的位置关联次数、单距离关联次数；所述关联特征信息是基于多帧历史观测数据对障碍物进行关联时而得到的。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述历史观测障碍物的预测位置信息和所述候选障碍物的位置信息，对所述历史观测障碍物和所述候选障碍物进行关联，生成已知障碍物，包括：根据所述候选障碍物的位置信息，判断所述候选障碍物是否被关联；

响应于所述候选障碍物未被关联，将所述候选障碍物确定为当前观测障碍物；

根据所述历史观测障碍物的预测位置信息，判断所述历史观测障碍物是否被关联；

响应于所述历史观测障碍物未被关联，根据所述历史观测障碍物的预测位置信息和所述候选障碍物的位置信息，判断所述历史观测障碍物是否与未参与候选障碍物计算的观测数据关联；

响应于所述历史观测障碍物与未参与候选障碍物计算的观测数据不关联，删除所述历史观测障碍物；

将所述当前观测障碍物、以及经过删除后得到的剩余历史观测障碍物确定为所述已知障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述历史观测障碍物的预测位置信息和所述候选障碍物的位置信息，对所述历史观测障碍物和所述候选障碍物进行关联，生成已知障碍物，还包括：响应于所述候选障碍物被关联，根据所述候选障碍的位置信息对所述历史观测障碍物进行位置更新；

响应于所述历史观测障碍物被关联，根据所述历史观测障碍物的预测位置信息对所述历史观测障碍物进行位置更新；

响应于所述历史观测障碍物与所述未参与候选障碍物计算的观测数据关联，对所述历史观测障碍物进行位置更新。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述从多个维度进行关联特征信息的记录，包括：从障碍物观测方差、障碍物观测传感器ID、障碍物的位置关联次数、单距离关联次数中的至少两个维度，记录所述当前观测障碍物与所述历史观测障碍物之间的关联特征信息。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其中，所述根据所述关联特征信息获取所述已知障碍物的置信度，包括：在对所述当前观测障碍物与所述历史观测障碍物之间的关联特征信息进行记录时，采用置信度累加的方式生成所述已知障碍物的置信度。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述置信度，从所述已知障碍物中确定有效障碍物，包括：将所述已知障碍物之中相同障碍物以及所述相同障碍物的置信度进行融合处理；

根据融合处理后得到的置信度，从融合处理后得到的已知障碍物之中，将置信度大于或等于预设阈值的已知障碍物确定为所述有效障碍物。

7.一种障碍物检测装置，包括：

第一获取模块，用于获取车身位姿变化信息；

位置预测模块，用于根据所述车身位姿变化信息对历史观测障碍物的位置进行预测，获得所述历史观测障碍物的预测位置信息；

第二获取模块，用于获取当前观测获得的候选障碍物的位置信息；

关联模块，用于根据所述历史观测障碍物的预测位置信息和所述候选障碍物的位置信息，对所述历史观测障碍物和所述候选障碍物进行关联，生成已知障碍物；

第三获取模块，用于获取所述已知障碍物的置信度；

确定模块，用于根据所述置信度从所述已知障碍物中确定有效障碍物；

其中，所述装置，在对所述历史观测障碍物和所述候选障碍物进行关联的过程中，从多个维度进行关联特征信息的记录，并对所述关联特征信息的关联成功次数进行统计；将同一障碍物的关联特征信息的关联成功次数作为障碍物的置信度；所述多个维度包括障碍物观测方差、障碍物观测传感器ID、障碍物的位置关联次数、单距离关联次数；所述关联特征信息是基于多帧历史观测数据对障碍物进行关联时而得到的。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述关联模块具体用于：根据所述候选障碍物的位置信息，判断所述候选障碍物是否被关联；

响应于所述候选障碍物未被关联，将所述候选障碍物确定为当前观测障碍物；

根据所述历史观测障碍物的预测位置信息，判断所述历史观测障碍物是否被关联；

响应于所述历史观测障碍物未被关联，根据所述历史观测障碍物的预测位置信息和所述候选障碍物的位置信息，判断所述历史观测障碍物是否与未参与候选障碍物计算的观测数据关联；

响应于所述历史观测障碍物与未参与候选障碍物计算的观测数据不关联，删除所述历史观测障碍物；

将所述当前观测障碍物、以及经过删除后得到的剩余历史观测障碍物确定为所述已知障碍物。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述关联模块还用于：响应于所述候选障碍物被关联，根据所述候选障碍的位置信息对所述历史观测障碍物进行位置更新；

响应于所述历史观测障碍物被关联，根据所述历史观测障碍物的预测位置信息对所述历史观测障碍物进行位置更新；

响应于所述历史观测障碍物与所述未参与候选障碍物计算的观测数据关联，对所述历史观测障碍物进行位置更新。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第三获取模块具体用于：从障碍物观测方差、障碍物观测传感器ID、障碍物的位置关联次数、单距离关联次数中的至少两个维度，记录所述当前观测障碍物与所述历史观测障碍物之间的关联特征信息。

11.根据权利要求7或10所述的装置，其中，所述第三获取模块具体用于：在对所述当前观测障碍物与所述历史观测障碍物之间的关联特征信息进行记录时，采用置信度累加的方式生成所述已知障碍物的置信度。

12.根据权利要求7所述的装置，其中，所述确定模块具体用于：将所述已知障碍物之中相同障碍物以及所述相同障碍物的置信度进行融合处理；

根据融合处理后得到的置信度，从融合处理后得到的已知障碍物之中，将置信度大于或等于预设阈值的已知障碍物确定为所述有效障碍物。

13. 一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至6中任一项所述的障碍物检测方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时性计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至6中任一项所述的障碍物检测方法。

15. 一种车辆，包括：

用于观测所述车辆周围环境的多传感器；以及

如权利要求7至12中任一项所述的障碍物检测装置。