1.一种障碍物触碰识别方法，其特征在于，所述方法包括：当目标车辆处于自动泊车模式时，采集所述目标车辆的车速信息；

获取所述目标车辆的加速度信息和车轮转速信息；

基于所述加速度信息和所述车轮转速信息，对所述车速信息进行卡尔曼滤波处理，得到目标车速信息；

获取所述目标车辆的目标冲击度信息；

对所述目标车速信息和所述目标冲击度信息进行模糊化处理，得到目标车速模糊量和目标冲击度模糊量；

基于模糊控制器对所述目标车速模糊量和所述目标冲击度模糊量进行模糊推理，得到目标触碰识别结果模糊量；

对所述目标触碰识别结果模糊量进行解模糊化处理，得到所述目标车辆的车轮的障碍物触碰识别结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车速模糊量包括目标车速隶属等级和所述目标车速隶属等级对应的隶属度，所述目标冲击度模糊量包括目标冲击度隶属等级和所述目标冲击度隶属等级对应的隶属度，所述对所述目标车速信息和所述目标冲击度信息进行模糊化处理，得到目标车速模糊量和目标冲击度模糊量包括：基于预设的第一隶属函数对所述目标车速信息进行模糊化处理，得到所述目标车速隶属等级和所述目标车速隶属等级对应的隶属度；

基于预设的第二隶属函数对所述目标冲击度信息进行模糊化处理，得到所述目标冲击度隶属等级和所述目标冲击度隶属等级对应的隶属度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于模糊控制器对所述目标车速模糊量和所述目标冲击度模糊量进行模糊推理，得到目标触碰识别结果模糊量包括：基于所述模糊控制器中的模糊规则，确定所述目标车速模糊量和所述目标冲击度模糊量对应的目标触碰识别结果隶属等级和所述目标触碰识别结果隶属等级对应的隶属度；

将所述目标触碰识别结果隶属等级和所述目标触碰识别结果隶属等级对应的隶属度作为所述目标触碰识别结果模糊量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取预设的车速模糊子集、预设的冲击度模糊子集和预设的触碰识别结果模糊子集，所述车速模糊子集包括多个车速隶属等级，所述冲击度模糊子集包括多个冲击度隶属等级，所述触碰识别结果模糊子集包括多个触碰识别结果隶属等级；

以所述多个车速隶属等级和所述多个冲击度隶属等级为所述模糊控制器的输入变量，以所述多个触碰识别结果隶属等级为所述模糊控制器的输出变量，确定所述输入变量与所述输出变量之间的模糊关系；

基于所述模糊关系，生成所述模糊规则。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述目标触碰识别结果模糊量进行解模糊化处理，得到所述目标车辆的车轮的障碍物触碰识别结果包括：基于重心法对所述目标触碰识别结果隶属等级和所述目标触碰识别结果隶属等级对应的隶属度进行解模糊化处理，得到所述障碍物触碰识别结果。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述加速度信息和所述车轮转速信息，对所述车速信息进行卡尔曼滤波处理，得到目标车速信息包括：根据所述车速信息和所述加速度信息确定卡尔曼滤波器的状态向量；

根据所述车轮转速信息和预设的车轮半径信息确定所述卡尔曼滤波器的观测向量；

基于所述状态向量和所述观测向量，分别构建所述卡尔曼滤波器的状态方程和观测方程；

基于所述状态方程和所述观测方程进行迭代优化，得到所述目标车速信息。

7.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的目标冲击度信息包括：

对所述目标车速信息进行二阶求导计算，得到所述目标冲击度信息。

8.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，在所述对所述目标触碰识别结果模糊量进行解模糊化处理，得到所述目标车辆的车轮的障碍物触碰识别结果之后，所述方法还包括：

当所述触碰识别结果为所述目标车辆的车轮触碰到障碍物时，控制所述目标车辆刹停。

9.一种障碍物触碰识别装置，特征在于，所述装置包括：车速信息采集模块，用于当目标车辆处于自动泊车模式时，采集所述目标车辆的车速信息；

信息获取模块，用于获取所述目标车辆的加速度信息和车轮转速信息；

卡尔曼滤波处理模块，用于基于所述加速度信息和所述车轮转速信息，对所述车速信息进行卡尔曼滤波处理，得到目标车速信息；

目标冲击度信息获取模块，用于获取所述目标车辆的目标冲击度信息；

模糊化处理模块，用于对所述目标车速信息和所述目标冲击度信息进行模糊化处理，得到目标车速模糊量和目标冲击度模糊量；

模糊推理模块，用于基于模糊控制器对所述目标车速模糊量和所述目标冲击度模糊量进行模糊推理，得到目标触碰识别结果模糊量；

解模糊化处理模块，用于对所述目标触碰识别结果模糊量进行解模糊化处理，得到所述目标车辆的车轮的障碍物触碰识别结果。

10.一种障碍物触碰识别设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的障碍物触碰识别方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的障碍物触碰识别方法。