1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

在预置的采集周期内，采集障碍物检测装置所处环境中物体的多帧点云数据，每帧点云数据中包括多个点云的位置信息；

根据所述多个点云的位置信息及预置的函数模型进行拟合计算，得到拟合后的函数，所述拟合后的函数用于表示某一类障碍物的点云位置分布；所述拟合计算包括：在已知离散点的坐标信息时，选择某一特定的函数模型，并根据离散点的坐标信息确定函数模型的多组变量值，通过调整选择的函数模型中待定系数，使得函数模型与已知离散点的差别最小，所述拟合后的函数表示所述离散点的分布，所述离散点为所述点云；

根据所述拟合后的函数及多个点云的位置信息，对所述多个点云中不符合所述拟合后的函数的点云进行过滤，得到过滤后点云；

如果所述过滤后点云的个数大于预置值，则确定检测到某一类障碍物；

根据拟合后的函数中的系数与预置的对应关系，计算障碍物的实际位置信息；所述对应关系用于表示拟合后的函数中系数与障碍物的实际位置信息之间的函数计算关系；输出所述障碍物的实际位置信息；

其中，所述对应关系包括：障碍物的实际横向坐标为所述拟合后的函数中第一系数与2倍的第二系数的比值取负值；所述障碍物的实际纵向坐标为所述拟合后的函数中第三系数与2倍的第四系数的比值取负值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将与障碍物检测装置之间的距离在预置范围的区域划分为多个子区域；

根据所述多个点云的位置信息，确定各个所述点云所在子区域的位置信息；

在所述多个子区域中，选取包含的点云个数大于预置值的候选子区域；

根据所述候选子区域的位置信息对所述障碍物的实际位置信息进行校准，得到并输出所述障碍物的校准后实际位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选子区域的位置信息对所述障碍物的实际位置信息进行校准，具体包括：将所述候选子区域的位置信息与所述障碍物的实际位置信息进行加权平均，得到所述障碍物的校准后实际位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集障碍物检测装置所处环境中物体的多帧点云数据之后，所述方法还包括：根据预置的预处理策略对所述多帧点云数据进行预处理，得到预处理后的各帧点云数据；

所述根据所述多个点云的位置信息及预置的函数模型进行拟合计算，具体包括：根据所述预处理后的各帧点云数据中多个点云的位置信息及预置的函数模型进行拟合计算。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，采集周期内的所述多帧点云数据是通过所述障碍物检测装置发射光线的方式采集，则所述预置的预处理策略包括如下至少一个策略：在所述多个点云中过滤地面点云；

在所述多个点云中过滤较大物体的点云；

在所述多个点云中过滤角度差值大于或等于预置角度的点云，所述角度差值为所述点云与障碍物检测装置连线的角度与所述点云对应的发射光线的角度之间的差值；

及在所述多个点云中过滤对应反射光线的强度小于预置强度的点云。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个点云的位置信息及预置的函数模型进行拟合计算，得到拟合后的函数，具体包括：根据所述多个点云的位置信息确定所述函数模型的多组观测数据，每组观测数据中包括所述函数模型的变量值和函数值；

根据所述多组观测数据调整所述函数模型中的待定系数，以得到所述拟合后的函数。

7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述过滤后点云的个数小于或等于预置值，确定未检测到所述某一类障碍物。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

调整所述预置的采集周期的长度，以便按照调整后的采集周期采集多帧点云数据。

9.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于在预置的采集周期内，采集障碍物检测装置所处环境中物体的多帧点云数据，每帧点云数据中包括多个点云的位置信息；

拟合单元，用于根据所述多个点云的位置信息及预置的函数模型进行拟合计算，得到拟合后的函数，所述拟合后的函数用于表示某一类障碍物的点云位置分布；所述拟合计算包括：在已知离散点的坐标信息时，选择某一特定的函数模型，并根据离散点的坐标信息确定函数模型的多组变量值，通过调整选择的函数模型中待定系数，使得函数模型与已知离散点的差别最小，所述拟合后的函数表示所述离散点的分布，所述离散点为所述点云；

点云过滤单元，用于根据所述拟合后的函数及多个点云的位置信息，对所述多个点云中不符合所述拟合后的函数的点云进行过滤，得到过滤后点云；

障碍物单元，用于如果所述过滤后点云的个数大于预置值，则确定检测到某一类障碍物；

所述障碍物单元，还用于根据拟合后的函数中的系数与预置的对应关系，计算障碍物的实际位置信息；所述对应关系用于表示拟合后的函数中系数与障碍物的实际位置信息之间的函数计算关系；输出所述障碍物的实际位置信息；

其中，所述对应关系包括：障碍物的实际横向坐标为所述拟合后的函数中第一系数与2倍的第二系数的比值取负值；所述障碍物的实际纵向坐标为所述拟合后的函数中第三系数与2倍的第四系数的比值取负值。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质储存多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1至8任一项所述的障碍物检测方法。

11.一种终端设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器，用于实现各个指令；

所述存储器用于储存多条指令，所述指令用于由处理器加载并执行如权利要求1至8任一项所述的障碍物检测方法。