1.一种基于“沙漏状”结构的全柔性三维力柔性触觉传感器，其特征是：包括梯形触头（1‑1）、柔性腔体（2）、“沙漏状”弹性体（3）和柔性电极（4），“沙漏状”弹性体（3）粘贴在柔性腔体（2）内壁；所述的柔性电极（4）包括柔性激励电极（4‑1）和柔性接地电极（4‑2），柔性激励电极（4‑1）和柔性接地电极（4‑2）均以柔性腔体（2）的中心轴为对称轴，分别等间隔粘贴在“沙漏状”弹性体（3）上曲面与下曲面，并与柔性腔体（2）内壁留有一定距离，且柔性激励电极（4‑1）与柔性接地电极（4‑2）相互对齐；柔性激励电极（4‑1）与柔性接地电极（4‑2）之间隔一层空气层作为电介质层；梯形触头（1‑1）紧密粘贴在柔性腔体（2）上部中心位置；

所述的柔性腔体（2）整体为圆柱筒体或波纹管状或灯笼状或腰鼓状；

所述“沙漏状”弹性体（3）的宽度与柔性腔体（2）的内径尺寸一致，高度与柔性腔体（2）的高度一致。

2.根据权利要求1所述的一种基于“沙漏状”结构的全柔性三维力柔性触觉传感器，其特征是：所述的柔性电极（4）由与“沙漏状”弹性体（3）曲面相贴合的上端面以及平面矩形的下端面组成。

3.根据权利要求1所述的一种基于“沙漏状”结构的全柔性三维力柔性触觉传感器，其特征是：所述的柔性电极（4）由均与“沙漏状”弹性体（3）曲面相贴合的两个端面组成。

4.根据权利要求1所述的一种基于“沙漏状”结构的全柔性三维力柔性触觉传感器，其特征是：所述的柔性接地电极（4‑2）的表面涂有硅橡胶绝缘层。

5.根据权利要求1所述的一种基于“沙漏状”结构的全柔性三维力柔性触觉传感器，其特征是：所述的“沙漏状”弹性体（3）是中空腔体。

6.根据权利要求5所述的一种基于“沙漏状”结构的全柔性三维力柔性触觉传感器，其特征是：所述的“沙漏状”弹性体（3）的曲面弧度为半圆形或半椭圆形。

7.根据权利要求1或2所述的一种基于“沙漏状”结构的全柔性三维力柔性触觉传感器，其特征是：所述的梯形触头（1‑1）的上下底面均为正方形，且底面正方形的对角线长度等于柔性腔体的外直径。

8.根据权利要求1或2所述的一种基于“沙漏状”结构的全柔性三维力柔性触觉传感器，其特征是：所述的梯形触头（1‑1）由半椭球形触头（1‑2）代替。