1.一种三维力柔性触觉传感器，其特征在于，包括依次设置的第一柔性层、多孔弹性层和第二柔性层，所述第一柔性层上设置有多个第一电极，所述第二柔性层上设置有第二电极，所述第一电极与第二电极皆与所述多孔弹性层紧贴设置。

2.如权利要求1所述的三维力柔性触觉传感器，其特征在于，所述第一柔性层为织物、塑料或高分子薄膜。

3.如权利要求1所述的三维力柔性触觉传感器，其特征在于，所述第一电极具有四个。

4.如权利要求1所述的三维力柔性触觉传感器的制备方法，其特征在于，所述多孔弹性层为Ecoflex或PDMS制备而成。

5.一种三维力柔性触觉传感器的制备方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在所述第一弹性层上制备多个第一电极，获得第一电极/弹性复合层；在所述第二弹性上制备第二电极，获得第二电极/弹性复合层；

S2、制备多孔弹性体的溶液；

S3、以第二电极/弹性复合层作为基底，在所述第二电极/弹性复合层上浇筑多孔弹性体的溶液，并覆盖第一电极/弹性复合层；

S4、所述第一电极/弹性复合层与第二电极/弹性复合层之间的多孔弹性体的溶液固化成型，获得柔性传感器。

6.如权利要求5所述的三维力柔性触觉传感器的制备方法，其特征在于，所述S1中，在所述第一弹性层上制备多个第一电极，获得第一电极/弹性复合层，包括以下步骤:在第一弹性层的一侧贴附胶层，在所述胶层上刻蚀以获得容纳槽；

在所述容纳槽内填设导电浆液，加热使得导电浆液固化；

去除胶层以获得第一电极/弹性复合层。

7.如权利要求6所述的三维力柔性触觉传感器的制备方法，其特征在于，所述导电浆液为导电银浆或导电聚合物。

8.如权利要求5所述的三维力柔性触觉传感器的制备方法，其特征在于，所述S2中，制备多孔弹性体的溶液，包括以下步骤：将十二烷基硫酸钠和硫酸锂混合到去离子水中，获得混合液；

将所述混合液与高分子聚合物混合，获得多孔弹性体的溶液。

9.如权利要求5所述的三维力柔性触觉传感器的制备方法，其特征在于，还包括模具，所述模具包括第一子模具和第二子模具，所述第一子模具与第二子模具配合形成模腔，所述S3包括：

将模具置于第二电极/弹性复合层上，向所述模具的模腔中填充多孔弹性体的溶液，之后，覆盖第一电极/弹性复合层。

10.一种三维力柔性触觉传感器的解耦方法，基于权利要求3所述的三维力柔性触觉传感器，其特征在于，包括以下步骤：构建传感器受力与电容的关系式：其中， 为第一电极与第二电极之间的初始电容值，ΔCn为对应电容单元的绝对变化量，Fx、Fy、Fz为三维力的分量，n＝1,2,3,4；

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检测各个第一电极与第二电极之间的初始电容值C1、C2、C3和C4；

对所述传感器施加三维力F’，三维力F’的分量Fx’、Fy’、Fz’已知，获取第一电极与第二电极组成的电容的绝对变化量ΔC1’、ΔC2’、ΔC3’和ΔC4’；

改变三维力F’的大小和方向，获取m组样本数据，每组所述样本数据包括三维力下的Fx’、Fy’、Fz’和传感器的电容绝对值变化量ΔC1’、ΔC2’、ΔC3’、ΔC4’；

根据最小二乘法，对m组样本数据进行拟合，得到矩阵系数A’，获得更新后的传感器受力与电容关系式:

对传感器施加未知测试力F测，测量传感器的电容绝对值变化量ΔC1测、ΔC2测、ΔC3测和ΔC4测，代入更新后的传感器受力与电容关系式，获得未知测试力F测力的三个分量Fx测、Fy测、Fz测。