1.一种鳐鱼式水下压电机器人的信号激励方法，其特征在于：所述鳐鱼式水下压电机器人，其特征在于：包括一个弹性基体和八片压电陶瓷片，八片压电陶瓷片分布在弹性基体的上下各四片，压电陶瓷片的极化方向为上面四片压电陶瓷片负向极化，下面四片压电陶瓷片正向极化，弹性基体截面为梯形，弹性基体底部的四个角设置四个驱动足；弹性基体顶部上方设有一个凸起的结构孔，弹性基体两侧的中间设有两个切除的半圆形，且弹性基体顶部的中间设有两个圆形的通孔；

弹性基体材质为聚苯硫醚；

弹性基体的底部设有两个对称设置的方槽；

弹性基体截面为等腰梯形；

上面四片压电陶瓷片两两对称设置，分别设置在弹性基体的两个腰面上，下面四片压电陶瓷片两两对称设置，分别设置在方槽内，当施加具有90度相位差的激励信号时，弹性体会跟随压电陶瓷片产生振动，当振动频率达到时，产生弹性体的三阶面外弯曲模态和一阶面内纵向振动模态，两相振动模态为相邻振动模态，且两相模态相互耦合可使弹性体两端实现左右方向上的椭圆运动，实现压电机器人的直线运动；调节激励信号，当振动频率达到另外一个振动频率时候，产生二阶面外反对称模态与二阶面内弯曲振动模态，两相振动模态为相邻模态，两相振动模态相互耦合可实现弹性体前后方向的椭圆运动，实现压电机器人运动角度的调整。