1.一种仿生鱼尾水下机器人，其特征在于，包括：

外壳；

推进机构，设于所述外壳上，所述推进机构包括安装板、一端固定连接于所述安装板上的扭力簧串、固定连接于所述扭力簧串的另一端的尾鳍、包裹于所述扭力簧串外的弹性尾体以及用于驱动所述安装板摆动的第一动力组件；

姿态调整机构，设于所述外壳上，所述姿态调整机构包括设于所述外壳的相对两侧的胸鳍、设于所述外壳的顶部的背鳍以及用于驱动所述胸鳍和所述背鳍摆动的第二动力组件；以及控制系统，所述第一动力组件和所述第二动力组件电性连接于所述控制系统；

所述扭力簧串包括固定连接于所述安装板上的第一固定部、固定连接于所述尾鳍上的第二固定部以及多个依次连接在所述第一固定部和所述第二固定部之间的扭簧单体，每一所述扭簧单体包括簧圈以及分别连接于所述簧圈的两端的扭力杆；

所述第一动力组件包括推进驱动件、推进减速器以及推进驱动轴，所述推进驱动件设于所述外壳内部且与所述控制系统电性连接，所述推进驱动件的输出端与所述推进减速器的输入端固定连接，所述推进减速器的输出端与所述推进驱动轴固定连接，所述安装板固定连接于所述推进驱动轴上；

第二动力组件包括第一驱动件、第一驱动轴、第二驱动件以及第二驱动轴，所述第一驱动件和所述第二驱动件均设于所述外壳内部且与所述控制系统电性连接，所述第一驱动件的输出端与所述第一驱动轴固定连接，所述胸鳍固定连接于所述第一驱动轴上；所述第二驱动件的输出端与所述第二驱动轴固定连接，所述背鳍固定连接于所述第二驱动轴上。

2.如权利要求1所述的仿生鱼尾水下机器人，其特征在于，沿所述第一固定部至所述第二固定部的方向，所述扭簧单体的簧圈的直径逐渐增大。

3.如权利要求1所述的仿生鱼尾水下机器人，其特征在于，沿所述第一固定部至所述第二固定部的方向，所述扭簧单体的簧圈的圈数逐渐增加。

4.如权利要求1至3任一项所述的仿生鱼尾水下机器人，其特征在于，所述仿生鱼尾水下机器人还包括设于所述外壳内的电源，所述电源与所述控制系统电性连接。

5.如权利要求1至3任一项所述的仿生鱼尾水下机器人，其特征在于，所述仿生鱼尾水下机器人还包括设于所述外壳上的机械手和摄像机构，所述机械手和所述摄像机构电性连接于所述控制系统。

6.如权利要求1至3任一项所述的仿生鱼尾水下机器人，其特征在于，所述仿生鱼尾水下机器人还包括设于所述外壳上的鱼雷发射机构，所述鱼雷发射机构电性连接于所述控制系统。

7.如权利要求1至3任一项所述的仿生鱼尾水下机器人，其特征在于，所述仿生鱼尾水下机器人还包括设于所述外壳上的声呐探测机构，所述声呐探测机构电性连接于所述控制系统。