1.一种压电驱动的水下机器人，包括机器人本体（1），所述机器人本体（1）包括壳体（11）和设置在壳体（11）内部的电源（6）和主控模块，其特征在于，所述水下机器人还包括转向机构（2）和压电推进器（3）；所述压电推进器（3）与机器人本体（1）通过球形铰链（4）转动连接，包括进水舱（31）、排水舱（33）以及设置在进水舱（31）和排水舱（33）之间的压电驱动装置（32）；所述压电驱动装置（32）与主控模块电连接，包括第一压电片、第二压电片和碳纤维层，所述第一压电片和第二压电片贴合在碳纤维层两侧；所述进水舱（31）包括容纳舱和连接部，所述容纳舱用于放置压电驱动装置（32）以及与其连接的线路，所述连接部用于连接排水舱（33），水从容纳舱与连接部之间流入排水舱（33）内；所述排水舱（33）尾部开有排水口；所述转向机构（2）包括气动杆（23）、用于控制气动杆（23）摆动的转向舵机（21）和用于控制气动杆（23）伸缩的气泵，所述气动杆（23）设置在壳体（11）外部，所述转向舵机（21）和气泵设置在壳体（11）内部，所述气动杆（23）一端通过连接件（22）与设置在壳体（11）内的转向舵机（21）固定连接，另一端与压电推进器（3）转动连接。

2.根据权利要求1所述的压电驱动的水下机器人，其特征在于，所述第一压电片、第二压电片一个接进水舱（31），一个接入直流电流，中间碳纤维接入控制电流，通过控制输入两片压电片内的振荡电路实现两片压电片的共同振动。

3.根据权利要求1所述的压电驱动的水下机器人，其特征在于，所述进水舱（31）连接部为环形结构，所述容纳舱与连接部的连接处外径小于连接部的内径；所述容纳舱周向外壁均匀设置有翼板，所述翼板与容纳舱外壁和连接部固定连接，形成格栅状进水结构。

4.根据权利要求1所述的压电驱动的水下机器人，其特征在于，所述球形铰链（4）包括连接球（41）和连接杆（42），所述连接球（41）与机器人本体（1）转动连接，连接杆（42）一端与连接球（41）固定连接，另一端与压电推进器（3）固定连接。

5.根据权利要求1所述的压电驱动的水下机器人，其特征在于，所述球形铰链（4）开有用于穿过由壳体（11）内部通向压电驱动装置（32）的电源线的通孔。

6.根据权利要求1所述的压电驱动的水下机器人，其特征在于，所述气泵通过气管与气动杆（23）连接；所述壳体（11）上开有用于使连接件（22）和气管伸出的通孔。

7.根据权利要求1所述的压电驱动的水下机器人，其特征在于，所述壳体（11）外壁上固定连接有背鳍（12）和侧鳍（13），所述侧鳍（13）以背鳍（12）所在的平面为对称面设置在壳体（11）两侧。

8.根据权利要求7所述的压电驱动的水下机器人，其特征在于，所述气动杆（23）的轴线与背鳍（12）位于同一平面上。

9.根据权利要求1所述的压电驱动的水下机器人，其特征在于，所述水下机器人还包括装在机器人本体前端的水下探测摄像头（8）。

10.根据权利要求1所述的压电驱动的水下机器人，其特征在于，所述主控模块包括控制板（5）和放大器（7），所述控制板（5）经由放大器（7）与转向舵机（21）、压电驱动装置（32）和水下探测摄像头（8）电连接。