1.一种焊接机器人的腕部机构，其特征在于：其包括腕部驱动组件、与所述腕部驱动组件连接的腕部从动组件及与所述腕部从动组件连接的腕部轴，所述腕部轴包括呈圆柱状且半径依次增大的第一段、第二段、第三段及第四段，所述第二段的两端套设有一对腕部轴承，一对所述腕部轴承上包覆有腕部旋转法兰，所述第三段端部套设有腕部油封，所述腕部油封包覆有腕部轴承顶套，所述腕部轴承顶套与所述腕部旋转法兰固定连接。

2.如权利要求1所述的焊接机器人的腕部机构，其特征在于：所述腕部驱动组件包括第一腕部旋转电机、第二腕部旋转电机、分别与所述第一腕部旋转电机和所述第二腕部旋转电机连接的第一行星减速机和第二行星减速机、分别与所述第一行星减速机和所述第二行星减速机连接的第一腕部旋转连接轴和第二腕部旋转连接轴、分别连接于所述第一腕部旋转连接轴端部和所述第二腕部旋转连接轴端部的第一腕部驱动齿轮和第二腕部驱动齿轮、及分别与所述第一腕部驱动齿轮和所述第二腕部驱动齿轮相啮合的第一腕部从动齿轮和第二腕部从动齿轮及分别收容于所述第一腕部从动齿轮和所述第二腕部从动齿轮的第一腕部转轴和第二腕部转轴。

3.如权利要求2所述的焊接机器人的腕部机构，其特征在于：所述第一腕部转轴收容于所述第二腕部转轴中，所述第一腕部从动齿轮设置于所述第二腕部从动齿轮的上方。

4.如权利要求2所述的焊接机器人的腕部机构，其特征在于：所述腕部从动组件包括分别包覆于所述第一腕部转轴末端和所述第二腕部转轴末端的第一锥齿和第二锥齿、分别与所述第一锥齿和所述第二锥齿相啮合的第三锥齿和第四锥齿、收容于所述第三锥齿中的第一从动轴、套设于所述第一从动轴端部的第一旋转齿轮、与所述第一旋转齿轮相啮合的第二旋转齿轮、收容于所述第二旋转齿轮中的第二从动轴、套设于所述第二从动轴上的第五锥齿及与所述第五锥齿相啮合的第六锥齿，所述第六锥齿包覆于所述腕部轴的端部。

5.如权利要求4所述的焊接机器人的腕部机构，其特征在于：所述腕部机构还包括连接于小臂机构末端的腕部固定座、与所述腕部固定座连接的第一腕部法兰及与所述第一腕部法兰连接的第二腕部法兰。

6.如权利要求5所述的焊接机器人的腕部机构，其特征在于：所述第一锥齿、所述第二锥齿、所述第三锥齿及所述第四锥齿均设置于所述第一腕部法兰内部，所述第一旋转齿轮、所述第二旋转齿轮、所述第五锥齿及所述第六锥齿均设置于所述第二腕部法兰内部。