1.一种全向虚拟现实跑步机控制方法，其特征在于，分为前后直线运动和左右转向运动，前后直线运动组件是由一个伺服电机驱动两个滚轴旋转并带动跑步带进行前后运动，上层跑步带下方有承重底板，使用者的腰部左右两侧通过两个拉压力传感器与跑步机连接，前后直线运动的伺服电机输出扭矩t=t1+srkgm+sr((f1+f2)‑ma)，其中t1是前后直线运动组件内部传动系统的摩擦力产生的扭矩，s是跑步带滚轴与伺服电机之间的传动比，r是跑步带的滚轴半径，k是跑步带与承重底板之间的摩擦系数，g是重力加速度，m是使用者对承重底板施加的竖直向下的体重，f1+f2是两个拉压力传感器测得的使用者对跑步机施加的水平方向的行进力，a是前后直线运动的加速度，左右转向运动组件位于前后直线运动组件下方，驱动整个前后直线运动组件左右转向，左右转向运动伺服电机的输出扭矩T=T1+(S1R1K1+S2R2K2+、、、+SnRnKn)gm+S(M1+M2)c(f1‑f2)/M2，其中T1是左右转向运动组件内部传动系统的摩擦力产生的扭矩，S1、S2、、、Sn是受使用者对跑步机施加的竖直向下的体重m影响的左右转向运动组件内部各处轴承与伺服电机之间的传动比，R1、R2、、、Rn是上述各处轴承与左右转向中心的距离，K1、K2、、、Kn是上述各处轴承的摩擦系数，g是重力加速度，m是使用者对跑步机施加的竖直向下的体重，S是左右转向运动组件传动系统与伺服电机之间的传动比，M1是整个前后直线运动组件的转动惯量，M2是使用者的转动惯量，c是两个拉压力传感器中心距的一半，f1‑f2是两个拉压力传感器测得的使用者对跑步机施加的转向力。

2.如上述权利要求一所述的，一种全向虚拟现实跑步机控制方法，其特征还在于，前后直线运动伺服电机的输出扭矩t1和srkgm的方向，是在前后直线运动速度为零时，以f1+f2的方向确定的。

3.如上述权利要求一所述的，一种全向虚拟现实跑步机控制方法，其特征还在于，左右转向运动伺服电机的输出扭矩T1和(S1R1K1+S2R2K2+、、、+SnRnKn)gm的方向，是在左右转向运动速度为零时，以f1‑f2的方向确定的。