1.基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法，其特征在于：包括监控摄像系统、监控图像处理系统、停车场景的数字化模型、车载智能终端；

监控摄像系统由一台或多台监控摄像机(2)组成，各个监控摄像机(2)分别用于对停车场景中的一个或多个停车位进行监控摄像；监控图像处理系统用于对各个监控摄像机(2)拍摄的图像数据进行分析处理，当用户驾驶车辆进行进/出停车位的操作时，与车载智能终端进行互动、对驾驶员的操作进行辅助引导；

基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法包括以下步骤：S101、通过监控摄像机(2)拍摄所监控的停车场景的监控图像，以停车场景的数字化模型为依据、将监控图像中的物体与停车场景的数字化模型中对应的物体的坐标体系进行关联，从而建立监控摄像机(2)的监控图像与停车场景的数字化模型的对应关系；所述的停车场景是以各个停车位为主体并包含各个停车位附近的道路元素，所述的停车场景的数字化模型包括停车场景中各个物体的三维立体外形坐标数据和各个物体之间的三维位置关系数据；

S102、通过对进入停车场景的车辆身份进行识别，获取与该车辆身份信息对应的车辆形状特征的全方位的三维外形轮廓坐标数据、包括车辆各个部件的三维轮廓坐标数据，即获得车辆的数字化模型；

S103、对移动中的车辆，由监控图像处理系统对监控图像进行分析处理，从而计算出实时的车辆的整体位置与停车场景相关联的关联坐标和关联角度；然后，将停车场景的数字化模型、车辆的数字化模型、关联坐标和关联角度相结合，推算出停车场景中的各个物体的三维外形坐标与车辆的三维外形轮廓坐标数据之间的各种位置关系，克服监控图像中局部遮挡对位置关系计算的影响；

S104、当用户驾驶车辆进行进/出停车位的操作时，监控图像处理系统与车载智能终端建立通信联接，监控图像处理系统将实时图像数据，或/和，实时分析信息发送至车载智能终端，再由车载智能终端对驾驶员进行提示和引导；监控图像处理系统对车辆的运动轨迹进行实时分析，判断车辆与停车场景中的物体，或/和，其他车辆的位置是否有冲突、或者即将产生冲突；若存在问题则及时报警、提示或引导驾驶员进行避让操作。

2.根据权利要求1所述的基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法，其特征在于：所述的监控图像处理系统对停车场景进行监控，并标定出现在停车场景内的各个动态目标的位置坐标、建立各个动态目标的数字化模型、并与停车场景的数字化模型进行融合。

3.根据权利要求1所述的基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法，其特征在于：所述的监控摄像机(2)优先采用高位安装的方式，以降低环境因素造成的遮挡。

4.根据权利要求1所述的基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法，其特征在于：当所述的监控图像处理系统将图像数据发送给车载智能终端并显示，从而对用户的驾驶过程进行提示时；所述的图像数据至少为以下四种中的一种或多种的组合：第一种、监控摄像系统拍摄的实时实景图像；

第二种、根据数字化模型模拟的停车场景加车辆的俯视角度的图像，包括实时的虚拟现实图像，或/和，模拟驾驶过程的动画图像；

第三种、根据数字化模型模拟的停车场景加车辆的三维图像，包括实时的虚拟现实图像，或/和，模拟驾驶过程的动画图像；

第四种、当需要精细操作时，根据数字化模型模拟展示局部区域的放大图像。

5.根据权利要求1所述的基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法，其特征在于：所述的监控图像处理系统能够通过数据分析，对用户的驾驶行为进行预先规划，并通过车载智能终端引导用户进行驾驶：

第一，当用户需要驾驶车辆进入所述的停车场景并停车时，包括以下步骤：S201、用户通过车载智能终端与监控图像处理系统建立通信联接、并向监控图像处理系统发出要求辅助停车的请求；

S202、监控图像处理系统对用户车辆建立车辆的数字化模型，并分析是否有适合该车辆停泊的空闲停车位，然后通过车载智能终端与用户进行沟通，确定停车位置；

S203、监控图像处理系统根据用户车辆的位置和已确定的停车位，规划设计出从该停车位附近驶入停车位的路线发送给用户确认；所述的从该停车位附近驶入停车位的路线、即停车路线，该停车路线应能够规避停车位周围的对行驶过程形成障碍的物体；

S204、在用户确认停车路线后，即按照停车路线驾驶车辆开始停车过程，在停车过程中由监控图像处理系统实时分析用户驾驶操作是否偏离规划的停车路线；

当用户驾驶操作符合规划的停车路线时，由车载智能终端根据当前的进展情况、通过语音，或/和，实时图像对驾驶操作要点进行提示；

当用户驾驶操作偏离规划的停车路线时，由车载智能终端报警、再由监控图像处理系统根据当前的情况重新规划停车路线，用户按照重新规划的停车路线继续进行驾驶、直至完成停车过程；

第二，当用户需要驾驶已停泊的车辆离开停车位置时，包括以下步骤：S211、用户通过车载智能终端与监控图像处理系统建立通信联接、并向监控图像处理系统发出要求辅助离场的请求；

S212、监控图像处理系统对停车场景的现状进行分析，并根据已建立的用户车辆的车辆数字化模型规划设计出从停车位驶出的路线发送给用户确认；所述的从停车位驶出的路线、即离场路线，该离场路线应能够规避停车位周围的对行驶过程形成障碍的物体；

S213、在用户确认离场路线后，即按照离场路线驾驶车辆开始离场过程，在离场过程中由监控图像处理系统实时分析用户驾驶操作是否偏离规划的离场路线；

当用户驾驶操作符合规划的离场路线时，由车载智能终端根据当前的进展情况、通过语音，或/和，实时图像对驾驶操作要点进行提示；

当用户驾驶操作偏离规划的离场路线时，由车载智能终端报警、再由监控图像处理系统根据当前的情况重新规划离场路线，用户按照重新规划的离场路线继续进行驾驶、直至完成离场过程。

6.根据权利要求1所述的基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法，其特征在于：当车辆配备自动驾驶系统时，自动驾驶系统能够与监控图像处理系统建立通信联接，并利用监控图像处理系统的数据实现在停车场景中的自动驾驶。

7.根据权利要求1所述的基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法，其特征在于：采用移动式测量车(3)建立停车场景的数字化模型；所述的移动式测量车(3)至少包括移动装置(301)、高精度拍摄装置(302)；移动式测量车(3)围绕停车场景不断移动，由高精度拍摄装置(302)连贯的拍摄停车场景的分段高精度图像；对分段高精度图像数据进行分析处理、即可建立停车场景的数字化模型。

8.根据权利要求7所述的基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法，其特征在于：移动式测量车(3)的移动装置(301)中包含记录移动路径的记录模块；将记录模块的位移量数据与分段高精度图像数据相结合、并进行分析处理，能够提高停车场景的数字化模型的精确度。

9.根据权利要求7所述的基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法，其特征在于：移动式测量车(3)中包含测距装置(303)，当需要对于所拍摄的停车场景中的参照点进行测距时，启动测距装置(303)进行测距并在被测位置处形成光点或光线；在记录测距数据的同时在高精度图像中也记录了被测位置处形成的光点或光线；利用上述数据的对应关系能够提高停车场景的数字化模型的精确度。

10.根据权利要求7所述的基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法，其特征在于：在移动式测量车(3)的移动过程中，监控摄像机(2)实时拍摄移动式测量车(3)在停车场景中的位置，并于移动式测量车(3)的高精度拍摄装置(302)所拍摄的分段高精度图像按照拍摄时间建立对应关系，做为建立停车场景的数字化模型的参考数据；从而减少由于移动式测量车(3)移动过程中的偏差导致数字化模型局部失真的情况。