1.一种包含双机的输电线路巡检飞行机器人，其特征在于：包含主机（1）、副机（2）和绝缘绳（3），携带巡检设备（5），悬挂于输电线路（4）的导线或地线上，进行低风速巡检和高风速巡检，能够紧急避险，并适应大坡度线路；

所述主机（1）和副机（2）通过绝缘绳（3）连接，提高越障安全性和成功率，实现定点拍摄，以获取小尺寸金具的近距离清晰图像；

所述主机（1）包含机身（11）、挂臂（12）、挂爪（13）、压爪（14）、旋翼（15）、云台（16）、起落架（17）、电动绞车（18）和插座（19）；

所述副机（2）包含与主机（1）结构相同的机身（11）、挂臂（12）、挂爪（13）、压爪（14）、旋翼（15）、云台（16）和起落架（17），尺寸小于主机（1），并带有插头（21），通过插头（21）与绝缘绳（3）的固定连接，实现主机（1）与副机（2）的柔性连接，通过插头（21）与插座（19）的插接，实现主机（1）与副机（2）的紧固连接和电连接，进行通信和充电；

所述电动绞车（18）卷放绝缘绳（3），引导并驱使插头（21）与插座（19）插接和分离，提高便捷性和可靠性；

所述挂臂（12）与机身（11）铰接，相对机身（11）旋转与锁定，收放于机身（11），以减少飞行阻力，提高飞行安全性；

所述挂臂（12）带有第一台阶面（122）和第二台阶面（123），并与所述挂爪（13）紧固连接；

所述挂爪（13）带有槽轮（132）、台阶面（134）和活块（138），通过槽轮（132）将主机（1）或副机（2）悬挂于输电线路（4）上；

所述台阶面（134）与挂臂（12）的第二台阶面（123）共同卡接金具或杆塔，或所述活块（138）在下表面与挂臂（12）的第一台阶面（122）共同卡接金具或杆塔，实现主机（1）或副机（2）相对金具或杆塔的固定，进行定点拍摄；

所述活块（138）弹性连接于挂爪（13）的下端，提高可靠性和安全性，也具有导向作用；

所述压爪（14）带有压块（141）和压轮（143）；所述压块（141）压紧输电线路（4）的导线、地线、金具或杆塔，在行进中刹车，实现主机（1）或副机（2）相对输电线路（4）的固定；

所述压轮（143）在行进中弹性抵接输电线路（4）的导线或地线，提高安全性和稳定性，减少动能消耗；

所述主机（1）和副机（2），通过挂臂（12）、挂爪（13）和压爪（14）悬挂于输电线路（4）的导线或地线，并相对其滚动，依靠旋翼（15）的空气动力行进，不依靠摩擦力，能够减少摩擦力和动能消耗，提高巡检效率和续航能力。

2.按照权利要求1所述的一种包含双机的输电线路巡检飞行机器人，其特征在于：所述机身（11）为扁平的箱体结构，在上表面安装风速传感器和测距传感器，在内部安装电源、天线和主板，与旋翼（15）固定连接；

所述机身（11）在中部带有铰接孔、铰链轴和挂臂电机（111），通过所述铰接孔穿入铰链轴与挂臂（12）铰接，在所述铰链轴上安装角度传感器，通过所述角度传感器检测挂臂（12）相对机身（11）的角度，通过挂臂电机（111）驱动挂臂（12）相对机身（11）旋转与锁定；

所述机身（11）在上表面带有凹陷，使得挂臂（12）能够进入所述凹陷，收放于机身（11），减少飞行阻力，提高飞行安全性。

3.按照权利要求1或2所述的一种包含双机的输电线路巡检飞行机器人，其特征在于：所述挂臂（12）包含直管部和曲板部；所述直管部与曲板部固定连接；

所述挂臂（12）在直管部的下端带有铰接孔，通过所述铰接孔穿过机身（11）的铰链轴与机身（11）铰接；

所述挂臂（12）在直管部的内部安装电动推杆，通过所述电动推杆驱动压爪（14）上下移动；

所述挂臂（12）在曲板部弯曲形成第一台阶面（122）和第二台阶面（123）。

4.按照权利要求1所述的一种包含双机的输电线路巡检飞行机器人，其特征在于：所述挂爪（13）为曲板型结构，在中部带有槽轮（132）；

所述槽轮（132）为圆形滑轮，带有轮轴，在圆周面上带有U型槽，在所述U型槽的底部与输电线路（4）的导线或地线抵接，将主机（1）或副机（2）悬挂于输电线路（4）上；

所述槽轮（132）旋转，使得挂臂（12）和挂爪（13）相对输电线路（4）的导线或地线滚动，避免产生滑动摩擦，减少能量消耗；

所述挂爪（13）在下部弯曲形成台阶面（134）；

所述挂爪（13）在下端带有活块（138）；所述活块（138）提高主机（1）或副机（2）悬挂或固定于输电线路（4）的地线、导线、金具或杆塔的可靠性和安全性，也在上线过程中提供导向作用。

5.按照权利要求1所述的一种包含双机的输电线路巡检飞行机器人，其特征在于：所述压爪（14）包含直杆和凹槽部，在所述凹槽部带有纵向凹槽；

所述压爪（14）的直杆与挂臂（12）的电动推杆固定连接，以获得上下移动的驱动力；

所述压爪（14）在所述凹槽部带有压块（141）和压轮（143），通过压块（141）和压轮（143）压紧输电线路（4）的导线、地线、金具或杆塔，使得主机（1）或副机（2）相对所述导线、地线、金具或杆塔固定，实现紧急避险或定点拍摄。

6.按照权利要求1所述的一种包含双机的输电线路巡检飞行机器人，其特征在于：所述旋翼（15）为条形结构，与机身（11）固定连接，带有防撞架（151）、桨叶（152）和飞行马达（153），通过所述飞行马达（153）驱动桨叶（152）旋转，获得空气动力，产生飞行驱动力。

7.按照权利要求1或2所述的一种包含双机的输电线路巡检飞行机器人，其特征在于：所述插座（19）为杆状结构，在前端面与主机（1）的机身（11）固定连接，在后端面带有棱台形开口（191），在所述开口（191）的底面带有通孔（192）和插管（193）；

所述开口（191）形成向内倾斜的侧面，以引导插头（21）插入，实现插头（21）在开口（191）内的紧固，实现副机（2）与主机（1）的紧固连接；

所述通孔（192）为圆形，穿过绝缘绳（3），为绝缘绳（3）提供导向和限位作用；

所述插管（193）为直管型结构，与开口（191）的底面固定连接，与主机（1）的主板电连接；

所述副机（2）位于主机（1）的后方，在其机身（11）的前端带有插头（21），与主机（1）的插座（19）配合并紧固，实现副机（2）与主机（1）的紧固连接和电连接，进行通信和充电。

8.一种输电线路巡检的越障方法，采用权利要求1所述的飞行机器人，其特征在于：包含以下步骤：

第一步，在巡检行进中，若主机（1）发现障碍物，则紧急避险；确保主机（1）和副机（2）在障碍物后方，固定在输电线路（4）的导线或地线上；

第二步，主机（1）的压爪（14）下行，使得压爪（14）的压块（141）和压轮（143）远离输电线路（4）的导线或地线，并控制电动绞车（18）不断释放绝缘绳（3）；主机（1）飞离所述导线或地线，主机（1）实时检测与障碍物的距离；

在越过障碍物后，主机（1）再靠近所述导线或地线，使得主机（1）的挂爪（13）悬挂于所述导线或地线；控制主机（1）的压爪（14）上行，直到所述压爪（14）的压块（141）和压轮（143）压紧所述导线或地线；确保主机（1）固定在障碍物前方的导线或地线上；

第三步，副机（2）的压爪（14）下行，使得所述压爪（14）的压块（141）和压轮（143）远离输电线路（4）的导线或地线；副机（2）再飞离所述导线或地线，并控制电动绞车（18）不断卷绕绝缘绳（3）；在越过障碍物后，副机（2）再靠近所述导线或地线，使得副机（2）的挂爪（13）悬挂于所述导线或地线；控制副机（2）的压爪（14）上行，直到所述压爪（14）的压轮（143）与所述导线或地线弹性抵接；

第四步，调整主机（1）和副机（2）的姿态，继续进行巡检。

9.一种输电线路巡检的定点拍摄方法，采用权利要求1所述的飞行机器人，其特征在于：能够获得小尺寸金具的近距离清晰图像，并包含以下步骤：第一步，主机（1）和副机（2）的压爪（14）上行并压紧输电线路（4）的导线或地线，进行刹车，使得主机（1）和副机（2）在输电线路（4）的杆塔后方，固定在所述导线或地线上；主机（1）获取杆塔、跳线、金具和绝缘子的清晰图像，并获得需要定点拍摄的感兴趣区域和拍摄点；

第二步，副机（2）记录当前位置，作为离线点；副机（2）与主机（1）无线通信，获得拍摄点和感兴趣区域信息；副机（2）的压爪（14）下行，远离输电线路（4）的导线或地线；主机（1）的电动绞车（18）释放绝缘绳（3）；副机（2）飞离所述导线或地线；副机（2）不断搜索拍摄点，并接收主机（1）的调度指令；副机（2）到达拍摄点后，副机（2）的挂爪（13）悬挂于所述拍摄点，副机（2）的压爪（14）上行，固定在拍摄点；

第三步，副机（2）调节其挂臂（12）与机身（11）的角度，并调节其云台（16）；副机（2）与主机（1）无线通信，接收主机（1）的调度指令，以辅助所述的调节；副机（2）对所述感兴趣区域进行定点拍摄，以获得小尺寸金具的近距离清晰图像；

第四步，副机（2）与主机（1）无线通信，接收主机（1）的调度指令，沿着原路线返回离线点，继续第二步和第三步进行下一个定点拍摄，或者继续进行巡检。