1.一种时间片轮转结合扩展中断的多任务管理方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）对已知所有任务进行优先级标注；（2）提供4个任务队列；（3）利用中断触发配合运行逻辑对任务进行调度；

其中，步骤（1）中，所述优先级标注会产生两种不同的优先级标签，第一种标签包含三个优先级，分别为L级、M级和H级，第一种标签用于决策系统的运行状态判定；第二种标签为数字标签，数字越大，优先级越高，第二种标签用于辅助设定时间片大小以及特定运行状态下的任务调度判定；

步骤（2）中，所述4个任务队列包括常队列、应急队列、等待队列1和等待队列2；其中常队列用于L级任务的调度，应急队列用于M级、H级任务的调度，等待队列1用于临时存放M级任务，等待队列2用于临时存放H级任务。

2.根据权利要求1所述的时间片轮转结合扩展中断的多任务管理方法，其特征在于，步骤（3）中，所述中断触发配合运行逻辑包括如下步骤：一、先将任务传入，进行第一优先级的判断；

二、若第一优先级为L级，则判断Hflag是否为1，若为1则将任务传入常队列但不运行，若不为1则判断Mflag是否为1，若为1，则根据M级的第二优先级高低设定常队列时间片，进行动态双队列交替时间片轮转调度，若不为1，则传入常队列，设定合适时间片进行时间片轮转调度；其中， Hflag为判断H级任务是否已经存在的标志位，Mflag为判断M级任务是否已经存在的标志位；

三、若第一优先级为M级，则判断Hflag是否为1，若为1则将任务传入等待队列1，若不为

1则根据M级的第二优先级高低设定应急队列时间片，进行双队列交替时间片轮转调度；

四、若第一优先级为H级，则判断Hflag是否为1，若不为1，则先将时间片设定为默认最小值，将应急队列中M级任务排入等待队列1，停止常队列任务运行，令Hflag=1，设定时间片为合适值，将任务传入应急队列进行轮转调度，若Hflag为1则比较该任务与正在应急队列中的任务的第二优先级，若小于则将任务传入等待队列2，若等于则传入应急队列，若大于，则将应急队列中任务传入等待队列2，并将新任务传入应急队列。

3.根据权利要求2所述的时间片轮转结合扩展中断的多任务管理方法，其特征在于，步骤三中，所述双队列交替时间片轮转调度为固定时间片T内存在两个子时间片T1、T2，执行的两个子时间片T1、T2的值动态可变；T1、T2分别为常队列与应急队列首任务单次送入CPU的处理时间，通过可变化的时间片大小来实现对不同优先级任务的区别对待，同时让常规任务在优先级相对较低的任务运行时可以通过时间片轮转的方式得以运行，T1、T2的公式为：

                                 （1）                               （2）其中，a、b分别为常队列与应急队列队首的任务的第二优先级，n为任务传入调度所需时间，n≥0。