1.一种全铰两约束支链的大转角一耦合度两平移一转动并联机构，包括动平台（1）及静平台（0），其特征在于：所述动平台（1）和静平台（0）之间设有混合支链一（Ⅰ）及混合支链二（Ⅱ）；

所述混合支链一（Ⅰ）包含的空间子并联机构由三转动副串联组一及三转动副串联组二并联连接而成，三转动副串联组一由轴线相互平行且依次串联的转动副一（R11）、转动副二（R12）及转动副三（R13）组成，三转动副串联组二由轴线相互平行且依次串联的转动副四（R21）、转动副五（R22）、转动副六（R23）组成，转动副一（R11）和转动副四（R21）均设置在静平台（0）上，转动副一（R11）的轴线和转动副四（R21）的轴线相互垂直，转动副三（R13）和转动副六（R23）之间通过输出杆一（2）连接；

所述空间子并联机构的输出杆一（2）的垂直杆一（3）上连接有转动副七（R7），转动副七（R7）上连接有转动副八（R8），转动副七（R7）的轴线与转动副八（R8）的轴线平行，且转动副七（R7）轴线的方向同时垂直于转动副三（R13）的轴线与静平台（0）所在平面，转动副八（R8）与动平台（1）的一端连接；

所述混合支链二（Ⅱ）包括平面六杆机构及转动副九（R9），所述平面六杆机构由轴线相互平行且依次串联的转动副十（R31）、转动副十一（R32）、转动副十二（R33）、转动副十五（R43）、转动副十四（R42）及转动副十三（R41）构成，转动副十（R31）和转动副十三（R41）均设置在静平台（0）上，转动副十二（R33）和转动副十五（R43）之间连接有输出杆二（4），输出杆二（4）的垂直杆二（5）上固定有转动副九（R9），转动副九（R9）的轴线垂直于转动副十五（R43），转动副九（R9）连接于动平台（1）的另一端，转动副九（R9）的轴线及转动副八（R8）的轴线平行，转动副十三（R41）的轴线及转动副四（R21）的轴线相互平行。

2.根据权利要求1所述的全铰两约束支链的大转角一耦合度两平移一转动并联机构，其特征在于：转动副一（R11）的轴线通过三转动副串联组二的运动平面。