1.一种基于车路协同的匝道汇入方法，其特征在于，包括：实时获取主路及辅路的交通车辆信息；其中，主路的交通车辆信息为主路车辆信息，辅路的交通车辆信息为辅路车辆信息；

根据所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否有车辆将经辅路的匝道汇入主路；

若判断为是，则基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否存在匝道汇入安全风险；

若判断为是，则生成风险提示信息，并将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆，所述风险提示信息用于提醒在主路及辅路行驶的行驶车辆。

2.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的匝道汇入方法，其特征在于，当在主路及辅路行驶的行驶车辆包含有人驾驶车辆时；

所述将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆的步骤之后，还包括：基于所述风险提示信息生成主路风险提示界面及辅路风险提示界面；其中，所述主路风险提示界面朝向主路的有人驾驶车辆，所述辅路风险提示界面朝向辅路的有人驾驶车辆；

将所述风险提示信息分别展示于所述主路风险提示界面和所述辅路风险提示界面，以提醒在主路及辅路行驶的有人驾驶车辆；其中，所述主路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在主路的有人驾驶车辆向左变道，所述辅路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在辅路的有人驾驶车辆注意匝道汇入安全。

3.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的匝道汇入方法，其特征在于，当在主路及辅路行驶的行驶车辆包含自动驾驶车辆时；

路侧感知单元获取主路的车辆信息，将传感器感知的信息发送给路侧计算单元，判断是否有车在执行匝道汇入的动作，当有车进行匝道汇入时，路侧计算单元会进行主路车辆与匝道是否存在安全风险的逻辑判断，如果存在安全风险，那么就会通过通信模块将主路交通参与者的位置、运动趋势信息广播出去，自动驾驶车辆通过车载单元接收路侧广播的交通参与者信息与自身传感器感知的信息融合，增强对匝道汇入区域的交通环境的感知；

所述将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆的步骤，具体包括：基于V2X技术将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的自动驾驶车辆。

4.根据权利要求1‑3任一项所述的一种基于车路协同的匝道汇入方法，其特征在于，所述基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否存在匝道汇入安全风险的步骤，具体包括：

基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息并获取主路交通信息及主路车辆行驶信息；

根据所述主路交通信息和所述主路车辆行驶信息作车辆行驶逻辑推理并生成逻辑推理结果；

根据所述逻辑推理结果判断是否存在匝道汇入安全风险。

5.根据权利要求1或2所述的一种基于车路协同的匝道汇入方法，其特征在于，所述将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆的步骤，具体包括：基于GSM/GPRS、WCDMA、CDMA2000、TD‑SCDMA、4GLTE或5G技术将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆。

6.一种基于车路协同的匝道汇入系统，其特征在于，包括：路侧感知单元，用于实时获取主路及辅路的交通车辆信息；其中，主路的交通车辆信息为主路车辆信息，辅路的交通车辆信息为辅路车辆信息；

路侧计算单元，用于根据所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否有车辆将经辅路的匝道汇入主路；

路侧预警显示单元，用于若判断为是，则基于所述主路车辆信息与所述辅路车辆信息判断是否存在匝道汇入安全风险；

路侧通信单元，用于若判断为是，则生成风险提示信息，并将所述风险提示信息发送至在主路及辅路行驶的行驶车辆，所述风险提示信息用于提醒在主路及辅路行驶的行驶车辆。

7.根据权利要求6所述的一种基于车路协同的匝道汇入系统，其特征在于，所述路侧感知单元包括但不限于激光雷达、毫米波雷达或摄像头。

8.根据权利要求6所述的一种基于车路协同的匝道汇入系统，其特征在于，所述路侧通信单元还包括：

风险提示界面生成单元，用于基于所述风险提示信息生成主路风险提示界面及辅路风险提示界面；其中，所述主路风险提示界面朝向主路的有人驾驶车辆，所述辅路风险提示界面朝向辅路的有人驾驶车辆；

路侧安全提醒显示单元，用于将所述风险提示信息分别展示于所述主路风险提示界面和所述辅路风险提示界面，以提醒在主路及辅路行驶的有人驾驶车辆；其中，所述主路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在主路的有人驾驶车辆向左变道，所述辅路风险提示界面展示的风险提示信息用于提示行驶在辅路的有人驾驶车辆注意匝道汇入安全。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1‑5任一项所述基于车路协同的匝道汇入方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1‑5任一项所述基于车路协同的匝道汇入方法的步骤。