1.基于车路协同的上匝道协同并道控制方法，其特征在于：在初始时刻，判断主干道上的协同车辆的类型；

若协同车辆为网联人驾驶车辆，则诱导控制该车辆的驾驶员，使得该车辆按照第一期望行为行驶；

若协同车辆为网联自动驾驶车辆，则直接控制车辆，该车辆按照第二期望运动行为行驶；

判断该时刻是否满足合并条件，若满足则合并完成，如不满足则继续进行车辆合并；

所述第一期望行为的目标函数为网联人驾车驾驶员获得能够实现的合理的参考状态，所述第二期望行为的目标函数为网联自动驾驶车辆获得最优的行驶状态和行驶舒适度，具体的：所述第一期望行为的目标函数为：所述第二期望行为的目标函数为：其中：a为车辆加速度，jerk为车辆加速度导数，u为输入，t0是合并过程的开始时刻，tf是合并的结束时刻。

2.根据权利要求1所述的基于车路协同的上匝道协同并道控制方法，其特征在于：所述第一期望行为的获取方法为：根据所述第一期望行为的目标函数的解析解，得到诱导网联人驾车合并的轨迹信息，结合网联人驾车的跟随特性，得到所述第一期望行为。

3.根据权利要求2所述的基于车路协同的上匝道协同并道控制方法，其特征在于：所述网联人驾车的跟随特性的模型为：CHV per per per其中，f 是抽象函数，v 是前车速度，Δx 是本车与前车的位置差，Δv 是本车与前车的速度差， 是驾驶员对前车速度的反应时延， 是驾驶员对车间距的反应时延，cn cn

是驾驶员对速度差的反应时延，v 是与本车网联的其他车辆的速度，Δx 是与本车网cn

联的其他车辆跟本车之间的位置差，Δv 是与本车网联的其他车辆跟本车之间的速度差，cn CHV CHV

τ 是驾驶员对其他网联车辆信息的反应时延，v 是网联人驾车的速度，Δx 是网联人驾CHV

车的车头距，Δv 是网联人驾车的速度差；

同时

其中mv，mΔx，mΔv分别是驾驶员自身驾驶习惯与所获得信息之间的权重系数。

4.根据权利要求1所述的基于车路协同的上匝道协同并道控制方法，其特征在于：所述第二期望行为的获取方法为：结合互联网自动驾驶车辆的终端状态和起始状态，获取所述第二期望行为的目标函数的解析解。

5.根据权利要求4所述的基于车路协同的上匝道协同并道控制方法，其特征在于：所述终端状态为：

所述起始状态为：