1.基于卫星和视觉融合的导航偏差感知系统，其特征在于：该系统包括用于接收卫星信号的卫星天线、处理卫星数据的接收机、用于采集图像的相机以及用于图像处理和信息融合的控制器；所述卫星接收机上设有接收云基站信号的无线模块；所述卫星接收机连接两个卫星天线；所述控制器分别连接卫星接收机与相机；

基于卫星和视觉融合的导航偏差感知系统的导航偏差信息获取方法，包括以下步骤：

1）根据前期耕、种环节的卫星导航作业情况，在系统中设置存储导航参考A、B点位置及导航误差dz，设置存储视场区域高度h；

2）计算卫星导航参考线和视觉导航参考线的最大夹角△θm；

3）实时获取卫星定位坐标，参照卫星导航参考线AB，计算卫星导航偏差：移动平台参考点到卫星导航参考线AB的距离为卫星导航偏距d1，移动平台纵向中心线与卫星导航线AB的夹角为卫星导航偏角θ1；

4）相机触发采集作物图像，经过图像处理，在相机坐标系中确定视觉导航参考线CD；

5）将视觉导航参考线CD经过坐标转换放入大地坐标系中记为C’D’；

6）计算视觉导航偏差：移动平台参考点到视觉导航参考线C’D’的距离为视觉导航偏距d2，移动平台纵向中心线与视觉导航参考线C’D’的夹角为视觉导航偏角θ2；

7）若AB与C’D’夹角属于[0，△θm]，则最终导航偏差即为视觉导航偏差，最终导航偏距为d2，最终导航偏角为θ2；

8）若AB与C’D’夹角不属于[0，△θm]，按导航偏差数据可信度计算方法，计算卫星导航偏距可信度Pd1、视觉导航偏距可信度Pd2、卫星导航偏角可信度Pθ1、视觉导航偏角可信度Pθ2，则最终导航偏距为d1 Pd2+d2 Pd1，最终导航偏角为θ1 Pθ2+θ2 Pθ1；

所述导航偏差数据可信度计算方法为：计算当前卫星导航偏距减去前n次卫星导航偏距平均值并对结果取绝对值，然后再除以前n次卫星导航偏距平均值的绝对值，最终结果记为E，以此类推，对视觉导航偏距进行类似计算得F，对卫星导航偏角进行类似计算得G，对视觉导航偏角进行类似计算得H；则卫星导航偏距可信度Pd1为F/（E+F），视觉导航偏距可信度Pd2为E/（E+F），卫星导航偏角可信度Pθ1为H/（G+H），视觉导航偏角可信度Pθ2为G/（G+H）。

2.根据权利要求1所述的基于卫星和视觉融合的导航偏差感知系统，其特征在于：所述导航偏差数据可信度计算方法中，n取值范围为1 10，可根据移动平台前进速度和采样周期~适当调整，速度越快，n取值越小，反之取值越大；采样周期越长，n取值越小，反之取值越大。

3.根据权利要求2所述的基于卫星和视觉融合的导航偏差感知系统，其特征在于：所述导航偏差数据可信度计算方法中，n=3。