1.一种融合双目视觉和差分卫星定位的地标地图生成方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)、搭建采集系统，建立车辆坐标系

将双目相机和差分卫星定位的双定位天线固定至车顶，且保证双目相机和双定位天线处于同一平面，同时保证双目相机的中心相距d1，双定位天线的中心d2；

通过双目相机与双定位天线之间物理关系以及车头方向 标定双目相机与双定位天线在以地心为中心的坐标系下的绝对坐标(2)、图像采集

在双目相机与差分卫星定位信号同步下，左右相机分别采集图像IL、IR；

(3)、相机定标

对双目相机进行内参标定，获取双目相机的内部参数，并构建内参矩阵K；

(4)、利用深度学习算法检测左图像IL或右图像IR中的地标块利用训练好的深度学习模型DM检测左图像IL或右图像IR中的地标块，标记为B1,B2,…,BN，N表示地标块的个数，再返回地标块的所处的二维矩形框， 为二维矩形框的四个顶点，i＝1,2,…,N；

(5)、特征点的三维重建

(5.1)、提取左、右图像中的二维特征点(xj,yj)L、(xj,yj)R,j＝1,2,…,M，M表示二维特征点的个数，M＞＞N；再对提取的(xj,yj)L和(xj,yj)R进行特征快速匹配，得到匹配后的二维维特征点，然后利用双目相机的内部参数对匹配后的二维特征点进行畸变矫正，得到矫正后的二维特征点利用多视觉几何方法，重建二维特征点 对应的三维特征点 的坐标(5.2)、建立优化目标函数F，并对重建的三维特征点进行优化其中，R表示相对旋转矩阵，t表示相对平移向量，d表示计算欧式距离；

(6)、搜索位于地标块中的二维特征点，建立二维特征点的坐标(x1,y1) ,(x2,y2),…,(xN,yN)到其三维重建的射下的相对三维坐标 其中，再根据相机中心的绝对坐标 和车头朝向 以及地标块重建的相对位置确定N个地标块在地球坐标系下绝对坐标

(7)、、重复步骤(4)-(6)，计算连续多帧图像中第i个地标块在地球坐标系下的经纬度坐标 τ表示第τ帧图像，然后求取第i个地标块的经纬度坐标平均值 用平均值 作为第i个地标块最终的经纬度坐标，再将识别到的地标块及对应的经纬度坐标保存到地标数据库，建立地标地图。

2.根据权利要求1所述的一种融合双目视觉和差分卫星定位的地标地图生成方法，其特征在于，所述的双目相机内部参数包括相机的畸变参数、焦距和中心偏移。

3.根据权利要求1所述的一种融合双目视觉和差分卫星定位的地标地图生成方法，其特征在于，所述步骤(6)中，将相对三维坐标 按照如下公式转换至地球坐标系下的绝对坐标；

Pia＝K·R-1·PBi-R1·t。