1.一种魔方机器人拧动机构，其特征在于，包括底座及设于底座上的4组平移旋转装置，4组平称旋转装置沿水平的纵、横方向两两相对设置；每组平移旋转装置均包括步进电机、曲柄连杆机构、舵机及魔方卡爪；所述步进电机的输出轴通过曲柄连杆机构连接舵机，并能够使舵机沿纵向或横向水平移动，所述舵机的输出轴连接魔方卡爪，并能够带动魔方卡爪绕水平轴线转动；所述魔方卡爪用于夹紧魔方。

2.根据权利要求1所述的一种魔方机器人拧动机构，其特征在于，还包括控制系统；所述控制系统分别连接各组平移旋转装置中的步进电机与舵机。

3.根据权利要求1所述的一种魔方机器人拧动机构，其特征在于，所述底座为十字形框架结构，十字形框架的顶部沿横向和纵向分别设直线导轨；所述舵机安装在舵机保持架上，舵机保持架的底部设滑块与对应的直线导轨配合滑动。

4.根据权利要求1所述的一种魔方机器人拧动机构，其特征在于，所述底座由铝合金型材制成。

5.根据权利要求1所述的一种魔方机器人拧动机构，其特征在于，所述步进电机通过步进电机保持架固定在底座上。

6.根据权利要求1所述的一种魔方机器人拧动机构，其特征在于，所述曲柄连杆机构由曲柄及连杆组成，曲柄的一端与步进电机的输出轴固定连接，另一端与连杆的一端铰接，连杆的另一端与对应的滑块铰接。

7.根据权利要求1所述的一种魔方机器人拧动机构，其特征在于，所述步进电机为两相步进电机，其步距角为1.8°，额定电流为1.7A,扭矩为420mN·m。

8.根据权利要求1所述的一种魔方机器人拧动机构，其特征在于，所述舵机为HL‑ZX01S/HL‑ZX01D总线舵机，转动速度为0.16sec/60°，转动精度为0.24°。