1.一种医疗导管拉伸成型装置，其特征在于，包括机台、端部定位夹持机构、加热机构和夹管机构，所述端部定位夹持机构、加热机构和夹管机构依次安装于所述机台，所述端部定位夹持机构包括底板、固定端气缸、卡槽连接件、芯棒载板和定位孔板，所述固定端气缸和所述定位孔板固定于所述底板，所述固定端气缸的气缸杆与所述卡槽连接件固定连接，所述芯棒载板与所述卡槽连接件以垂直于所述固定端气缸的气缸杆伸缩方向卡接，所述芯棒载板包括载板本体以及若干芯棒，所述芯棒包括锥形段和圆柱段，所述芯棒以轴线平行于所述固定端气缸的气缸杆伸缩方向固定连接于所述载板本体的前侧面，所述定位孔板设置于所述固定端气缸的前方，所述定位孔板上设有若干与所述芯棒的所述锥形段配合的锥形孔，所述锥形孔的轴线平行于所述固定端气缸的气缸杆伸缩方向，所述底板通过直线导轨连接于所述机台并由伺服驱动装置驱动沿所述直线导轨移动；所述加热机构包括上加热块和下加热块，所述上加热块和下加热块上下合拢时用于加热医疗导管；所述夹管机构包括底座、尾端气缸、气缸杆导向件、连杆、夹爪和夹爪导向件，所述尾端气缸及气缸杆导向件固定安装于所述底座，所述气缸杆导向件设有若干个并横向间隔排列，所述气缸横向间隔并前后交错排列，所述尾端气缸与所述气缸杆导向件一一对应，每个所述气缸杆导向件设有四根所述连杆和两根所述夹爪，所述夹爪设置于所述气缸杆导向件的上下两侧，所述夹爪包括水平段和弯折段，所述夹爪的所述弯折段向所述气缸杆导向件的轴线弯折，所述夹爪的水平段通过所述连杆与所述气缸杆导向件构成四连杆机构，所述尾端气缸的气缸杆由所述气缸杆导向件导向，所述尾端气缸的气缸杆的头端连接所述夹爪导向件，所述夹爪导向件与所述夹爪活动连接使所述尾端气缸的气缸杆伸缩时带动所述夹爪进行上下靠拢或分离。

2.根据权利要求1所述的医疗导管拉伸成型装置，其特征在于，包括裁切机构，所述裁切机构位于所述端部定位夹持机构和所述加热机构之间，所述裁切机构包括底垫块和顶切刀，所述底垫块和顶切刀由驱动机构驱动以垂直于所述直线导轨的竖直方向靠拢或分离。

3.根据权利要求1所述的医疗导管拉伸成型装置，其特征在于，所述载板本体包括条状卡接体和提拉拉手，所述提拉拉手固定于所述条状卡接体的顶面，所述提拉拉手与条状卡接体间设置间隙。

4.根据权利要求1所述的医疗导管拉伸成型装置，其特征在于，所述卡槽连接件呈L型，包括背板和底板，所述底板的两侧设有开口相对的卡槽，所述固定端气缸的气缸杆与所述背板固定连接。

5.根据权利要求1所述的医疗导管拉伸成型装置，其特征在于，所述芯棒以横向单层间隔设置。

6.根据权利要求1所述的医疗导管拉伸成型装置，其特征在于，所述夹爪导向件的上下两端设置条形孔，所述弯折段设有销钉，所述销钉设置于所述条形孔内。

7.根据权利要求1所述的医疗导管拉伸成型装置，其特征在于，所述夹爪的水平段通过所述连杆与所述气缸杆导向件构成平行四连杆机构。

8.根据权利要求1所述的医疗导管拉伸成型装置，其特征在于，所述夹爪导向件的上下两端设有凹槽结构，所述夹爪的所述弯折段设置于所述凹槽结构内。

9.根据权利要求1所述的医疗导管拉伸成型装置，其特征在于，所述连杆及所述夹爪以所述尾端气缸的气缸杆为轴线上下对称设置。